Kraft-Momenten-Sensor Roboter

  • Hallo, ich interessiere mich für Kraft-Momenten-Sensoren in der Robotik. Gibt es schon fix und fertige Lösungen um damit Montagevorgänge durchzuführen? Also da wo die Regelung fix und fertig am Roboter verbaut (als auch die Kommunikation zwischen Kraftsensor und Roboter) ist sodass ich den erworbenen Roboter fix und fertig in die Montagehalle stellen kann?

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  • Roboterhersteller wäre egal.


    Bei Kuka habe ich gelesen dass da immer ein externer weiterer Kraftsensor verbaut werden muss und die Kommunikation zwischen Kraftsensor und Roboter soll etwas komplex sein soll um dies selbst in Betrieb zu nehmen.


    Also ich würde schon so ein komplettes System suchen was die Kraftregelung, Kraftsensor alles schon intern beinhaltet. So dass ich es fix und fertig in die Montagehalle stellen kann und ich den Roboter sofort verwenden kann ohne mich um die integration eines Kraftsensors kümmern zu müssen. Denn soweit ich es sehe wurden Kraftsensoren am Roboter in der Vergangenheit vermehrt nur für Forschungszwecke an Universitäten eingesetzt.

    Einmal editiert, zuletzt von jasmin_89 ()

  • Unter anderem hat auch FANUC einen eigenen Force Sensor, den du, sofern bestellt, fertig integriert geliefert bekommst. Aber egal welcher Hersteller, ein gewisser Aufwand ist natürlich schon zu leisten, wenn es "nur" das Befüllen der Datensätze und die Integration in die Applikationsprogramme ist.


    Wir haben einen Force Sensor von FANUC für Testzwecke. Ist keine große Zauberei und funktioniert einwandfrei.

  • Also ob der Hersteller eine Kraftregelung selbst entwickelt oder einfach eine integriert sollte nicht so wichtig sein. Wenn ich dich richtig verstanden habe, suchst du nach einer fertigen Lösung. Die kann man mit der richtigen Bestellung so gut wie überall bekommen. Da lassen die Hersteller schon mit sich reden. Kostet dann natürlich auch extra.

  • Hat jemand Erfahrung ob es auch bereits erwerbare sensorlose Kraftregelungen in einem Industrieroboter gibt? Ich habe ein wenig gesucht und habe das hier gefunden:"Im Deltaroboter des NTB dagegen wird das allein durch die Auswertung der hochauflösenden Encoder und der Ausnutzung der spielfreien Getriebe ohne zusätzlichen Sensor realisiert, was die gewünschte kostengünstige Problemlösung erst möglich macht."

    https://www.industrial-product…/displayaction-948726.htm


    So weit ich das verstehe nutzen solche Lösungen die Gelenkströme vom Roboter selbst um eine Kraft abzuschätzen. Hat das irgend jemand schon mal gehört oder geshehen?

    2 Mal editiert, zuletzt von jasmin_89 ()

  • So weit ich das verstehe nutzen solche Lösungen die Gelenkströme vom Roboter selbst um eine Kraft abzuschätzen. Hat das irgend jemand schon mal gehört oder geshehen?

    Wir nutzen bei Mitsubishi und Stäubli nicht die fertigen Kraftsensor Lösungen, sondern die "Echtzeitsteuerungen", wo man die Roboter im Interpolationstakt ansteuern kann. Da hat man teilweise auch den Zugriff auf die Motorströme. Das ist verglichen mit einem Kraft-Momenten-Sensor eine eher grobschlächtige Angelegenheit. Einen Kraftsensor kann man so fein einstellen, dass man dem Roboter durch Antippen mit dem kleinen Finger bewegen kann, mit den Motorströmen kann man eher kontrollieren, ob man irgendwo fest steckt.

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