Hallo Forum,
mit dem CIRC Befehl habe ich ein Verständnisproblem was die Orientierung des TCPs angeht. Nach mehrmaligen Lesens des entsprechenden Absatzes in Roboterprogrammierung 2 hab ichs immer noch nicht verstanden.
Folgende Aufgabenstellung:
Ich habe einen Mittelpunkt pktM von dem aus ich die X,Y Koordinaten des Start, Hilfs und Endpunkt der Kreisbewegung berechne.
Während der Roboter die Kreisbahn verfährt soll der TCP mit seiner X Achse in Richtung des Mittelpunkts zeigen, wie mache ich das am einfachsten?
Muss ich die Orientierung des Startpunkt bzw Zielpunkt zum Mittelpunkt vielleicht im voraus berechnen?
SR10 R1420
KRC4 Compact
KSS Version 8.3.39
anbei mal ein Auszug des Unterprogramms und der DAT File
Code
DEF pktV(IN:d)
;;d = Durchmesser kleiner Kreis
;;PVSP = Punkt Ventil Start Punkt
PVSP.X=pktm.X+cos(30)*((d/2)+150)
PVSP.Y=pktm.Y+sin(30)*((d/2)+150)
;;PVHP = Punkt Ventil Hilfs Punkt
PVHP.X=pktm.X+(d/2)+150
PVHP.Y=pktm.Y
;;PVTP = Punkt Ventil Target Punkt
PVTP.X=pktM.X+cos(30)*((d/2)+150)
PVTP.Y=pktM.Y-sin(30)*((d/2)+150)
PTP PVSP
INTERRUPT ON 13
$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[2]
;;Bahnbezogene Orientierungsführung während der Kreisbewegung??
$CIRC_TYPE = #PATH
PDAT_ACT=PDEFAULT
SCIRC PVHP, PVTP, CA 60
INTERRUPT OFF 13
MsgNotify("Endposition erreicht ohne Messpunkt pVentil zu finden")
WAIT SEC 0
END
Alles anzeigen
Code
&ACCESS RVP
&REL 2
DEFDAT Trajektorie
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
;;pktM wird von vorherigen UP mit anderen Koordinaten beschrieben bevor pktV( ) ausgeführt wird
DECL FRAME pktM={X 0,Y 0,Z -300.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVSP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVHP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVTP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME pktV{X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
ENDDAT
Alles anzeigen