CIRC Verständnisproblem, TCP Orientierung in Richtung des Kreismittelpunkts

  • Hallo Forum,


    mit dem CIRC Befehl habe ich ein Verständnisproblem was die Orientierung des TCPs angeht. Nach mehrmaligen Lesens des entsprechenden Absatzes in Roboterprogrammierung 2 hab ichs immer noch nicht verstanden.


    Folgende Aufgabenstellung:

    Ich habe einen Mittelpunkt pktM von dem aus ich die X,Y Koordinaten des Start, Hilfs und Endpunkt der Kreisbewegung berechne.

    Während der Roboter die Kreisbahn verfährt soll der TCP mit seiner X Achse in Richtung des Mittelpunkts zeigen, wie mache ich das am einfachsten?


    Muss ich die Orientierung des Startpunkt bzw Zielpunkt zum Mittelpunkt vielleicht im voraus berechnen?


    SR10 R1420

    KRC4 Compact

    KSS Version 8.3.39


    anbei mal ein Auszug des Unterprogramms und der DAT File


  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • ...am einfachsten...?

    hilfe punkte mit dopplepunkt operator berechnen...


    Mittelpunkt: TCP ist zuerst in stossrichtung bewegt, rotiert, und anschliessend zuruckgezogen (rotiert).

    Daselbe mit endpunkt aber zweimal rotiert... da SCIRC mit CA parameter benutzt ist, Punkte muessen nicht genau of winkel/2 gesetzt sein... zB ich habe 90deg gewaehlt.

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