Hallo,
Mit einem Schutzzaun werden Mitarbeiter vom Arbeitsbereich des Roboters abgeschrankt, doch handelt es sich nicht um einen massiven "Heavy Fence", wird der Roboter leichtes Spiel haben den Zaun stark nach außen hin zu beschädigen, wenn nicht sogar zu durchdringen. Wirklich abgeschrankt wird in 99% solcher Anlagen also nur die eine Richtung, Mensch zu Maschine aber nicht Maschine zu Mensch. Direkt hinter dem Schutzzaun darf ich mich jederzeit aufhalten, auch wenn es nur ein prozentualer Anteil meiner Arbeitszeit ist.
Schutzmechanismen wie ein Kollisionsschutz zwischen Greifer und Flansch, sowie eine Lasterkennung/Drehmomenterkennung in den Motoren der Achsen können zwar eine solche Kollision detektieren, abschalten werden sie dennoch zu spät.
An Anlagen mit SafeOperation lässt sich das sichere Abschranken auch von Roboter zu Mitarbeiter umsetzen. Das Anlegen eines sicheren Werkzeuges in Verbund mit einer Zelle oder Schutzraumes bremst in jedem Falle den Roboter vor der Schutzeinrichtung ab, egal ob fehlerhaftes Handverfahren, Programmierfehler, falscher Basenbezug oder "ich weiß von nix und hab auch nix gemacht"!
Safe Operation ist aber nicht immer notwendig und somit auch nicht immer vorhanden.
Ist SafeOperation immer erforderlich, sobald der Roboter aufgrund seiner Reichweite die Möglichkeit hat, den Schutzzaun zu erreichen??
... damit die Möglichkeit besteht eine Zelle oder sicheren Raum anzulegen.
(Achsbeschränkungen erfüllen sicherlich ihren Zweck! Doch benutzt werden sie oft nur für große Bereiche abzudecken und der Verbund/Kombination aus mehreren Achsen in bestimmten Stellungen ist umständlich und kein Vergleich zu einem kartesischen Raum)
Dieser Fall wird in der Safe Operation Schulung bei KUKA nicht wirklich behandelt.
Die Maschinenrichtlinie (2006/42/EG) besagt unter Punkt 1.4.1 dass der Zaun "stabil" sein muss ...
Wichtig! Es geht nicht darum WARUM der Roboter durch den Schutzzaun crasht!
Vielen Dank für eure Hilfe! 
