RoboTeam Vermessung

Hallo,

Wir haben zwei neue Roboter bekommen die mit der Option RoboTeam betrieben werden sollen.

(KR C5, KSS 8.7.4, RoboTeam 3.1)

Das Installieren und erstellen vom Team lief alles problemlos. Ich bin jetzt an dem Punkt angelangt das ich die Roboter zueinander einmessen will, damit ich sie gekoppelt fahren lassen kann.

Beide Roboter sind justiert, bei beiden ist eine Messspitze als Werkzeug angebaut und vermessen worden und die Roboter sind im Projekt auch schon gekoppelt bzw. angegeben das der Slave dem Master folgen soll.

Wenn ich beide aber jetzt anhand der Doku als externe Kinematik vermesse, erhalten ich Messfehler von mehreren hundert Millimetern. Ich gehe davon aus das es von dem Teil "Position der Messmarkierung" indem ich X, Y & Z Werte angeben soll kommt...

Jetzt zu meiner Frage...worauf bezieht sich in dem Falle die einzutragende Messmarkierung ? Bzw. wo kriege ich für diese die Werte her ? Das geht für mich irgendwie nirgendwo klar hervor.

Also wir haben im Betrieb noch eine Team Anlage stehen in der die Roboter miteinander gekoppelt sind. Das gekoppelte Verfahren funktioniert an dieser auch vernünftig. Allerdings ist der Kollege der diese Anlage in Betrieb genommen hat nicht mehr im Unternehmen.

Ich habe mir natürlich seine Vermessung angeguckt und geschaut was er für Werte eingetragen hat, aber auch diese sind für mich absolut unerklärlich...

Es ist aber wichtig wo die Base0 des Masters zur Base0 des Slave liegt, habe ich das richtig verstanden ?

Nicht wo wie Base0 des Masters zum Vermessenen Referenzwerkzeug des Slave liegt oder ähnliches?

Sprich wenn die Roboter z.B. 2m auseinander stehen, könnte ich mal versuchen X=2000mm Y=0mm & Z=0mm anzugeben ?

Vielleicht für andere als Info..

In den Teil "Position der Messmarkierung" mussten die X, Y & Z Daten des vermessenen Werkzeug des Masters eingegeben werden, damit der Slave weiß wo die Messmarkierung zum Flansch liegt dem er folgen will.

Wenn man es weiß klingt's irgendwie logisch..