aus einer movel bewegung eine movej bewegung machen (Script)

  • Hallo,


    ich habe folgendes Problem.

    In einem Script berechne ich mir eine p[x,x,x,x,x,x]-Position.

    Diese benötige ich einmal als movel und einmal mal movej.

    Für movel benötige ich keine weitere bearbeitung um den Fahrbefehl sinnig auszuführen.

    Um diese Position jedoch via movej auszuführen muss man diese wie ich gelesen habe einmal mit "get_inverse_kin" wandeln.

    Das funktioniert jedoch nicht so richtig und der Roboter fährt nicht wie gedacht.

    Wenn man am Panel unter Grafik anschaut wie er fahren würde, sieht die Bahn die angezeigt wird eigentlich super aus, er fährt diese Bahn jedoch nicht.


    Muss man da noch weitere wandlungen machen?

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  • Sonne0815

    Hat den Titel des Themas von „aus einer movel bewegung eine movej bewegung machen (cript)“ zu „aus einer movel bewegung eine movej bewegung machen (Script)“ geändert.
  • Eigentlich nicht. Gehe sicher, dass die Koordinaten, die du enträgst, auch die Richtigen sind (Koordinatensystem etc. beachten!).


    Es könnte helfen, wenn du Radius, Beschleunigung, Geschwindigkeit mit aufnimmst, wenn du den Befehl schreibst.

    movej(Position_A, a=1.0, v=1.0 r=0)


    Ich bin das ganze Problem mit get_invers_kin umgangen, in dem ich die Positionen, die per movej angefahren werden, alle im Basis-Koordinatensystem abgespeichert habe. Damit hatte ich keinerlei Probleme beim Verfahren.

    Einmal editiert, zuletzt von JDab ()

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