Guten Abend alle Zusammen,
ich bin neu hier im Forum, genauso wie in Kuka KRL und habe eine Frage zu Folds. Wie ich es verstanden habe sind Folds nur Stellen um Programmcode einzuklappen, doch in meinem Beispiel hat der Text im Fold Funktionen, siehe Code Snippet.
Code
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO iAktPos = iKARTON_GP_VP
;FOLD PTP KARTON_GP_VP CONT Vel=100 % VP Tool[1] Base[1]:Magazin_A ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=KARTON_GP_VP; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
FDAT_ACT = FKARTON_GP_VP
BAS(#PTP_PARAMS, 100.0)
PTP XKARTON_GP_VP C_Dis
;ENDFOLDIst der Teil nach ";FOLD" ein Kommentar oder kein Kommentar?
In meinem Beispiel soll die Base je nach Wert der Variable "iakt_Mag" umgeschaltet werden
Code
; Tool und Base setzen
BAS(#TOOL,TOOL_Greifer1)
IF ( iakt_Mag == 1 ) THEN
BAS(#BASE,BASE_Magazin_A)
ELSE
BAS(#BASE,BASE_Magazin_B)
ENDIFMuss ich dann zusätzlich die Base im "Kommentar" Fold auch ändern wie Folgt?
Code
IF ( iakt_Mag == 1 ) THEN
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO iAktPos = iKARTON_GP_VP
;FOLD PTP KARTON_GP_VP CONT Vel=100 % VP Tool[1] Base[1]:Magazin_A ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=KARTON_GP_VP; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
FDAT_ACT = FKARTON_GP_VP
BAS(#PTP_PARAMS, 100.0)
PTP XKARTON_GP_VP C_Dis
;ENDFOLD
ELSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO iAktPos = iKARTON_GP_VP
;FOLD PTP KARTON_GP_VP CONT Vel=100 % VP Tool[1] Base[2]:Magazin_B ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=KARTON_GP_VP; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
FDAT_ACT = FKARTON_GP_VP
BAS(#PTP_PARAMS, 100.0)
PTP XKARTON_GP_VP C_Dis
;ENDFOLD
ENDIFVielen Dank im Voraus!
LG
Lukas
