Hallo Community,
ich habe ein Problem bei einer Palettieranwendung. Und zwar kommt es vor dass der Roboter bei einer PTP Fahrt auf eine E6AXIS manchmal ein "ungewolltes" Drehverhalten zeigt. Genauer gesagt beim Fahren auf die "Zwischen-Position" nach den Absetzvorgängen (etwa bei Absetzvorgang 4-10). Schematisch ist das Programm wie folgt aufgebaut:
E6POS zwischenpos_setzen
E6AXIS mk_zwischenpos_setzen
PTP zwischenpos_setzen
mk_zwischenpos_setzen = $AXIS_ACT ; merken für spätere Rückfahrt
PTP vorpos_setzen ; z-Offsetz über der Endposition
LIN endpos_setzen
setzen()
LIN vorpos_setzen ; lediglich wieder Hochfahren über die Endposition
PTP mk_zwischenpos_setzen
; gewolltes Zurückfahren in "invertierter Drehrichtung der Achsen 4,6
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Bei dem letzten Fahrbefehl bekomme ich manchmal ungewollte Drehungen... dabei möchte ich im Prinzip genau umgekehrtes Drehverhalten wie bei der Fahrt PTP vorpos_setzen
Bin etwas perplex dass da überhaupt Status und Turn bei PTP E6AXIS ne Rolle spielen ? Achse 4 und Achse 6 sind bei dem Roboter endlos drehend eingestellt weil wir starke Singularitätsprobleme bei dem Anlagenlayout hatten.
Kann es denn vorkommen das bei der PTP E6AXIS statt auf A4 = 20° einfach auf A4 = -340° gefahren wird ?
Lässt sich das mit der Variable $TARGET_STATUS irgendwie zu 100% beheben oder sicherstellen ? Oder was sollte ich da tun, dass der Roboter immer auf eine "gleiche" Zwischenposition zurückfährt. Oder mache ich hier eventuell einen Gedankenfehler an ganz anderer Stelle (weil ich selbst fast nicht glaube dass PTP E6AXIS sich so merkwürdig verhält... ?)
Gruss,
Robin