Abbruch der ProfiSafe-Kommunikation bei Einkoppeln in Synchronfahrt zweier Roboter

  • Hallo zusammen,


    ich habe das Problem, das sporadisch die Kommunikation (ProfiSafe) beim Einkoppeln in eine Synchronbewegung abbricht. Bei normalen Singlebewegungen tritt dieses Phänomen nie auf auch wenn beide Roboter gleichzeitig beschäftigt sind.


    Exemplarischer Ablauf:

    1. Roboter 1 schweißt bis zum Einkoppelpunkt alleine

    2. Roboter 1 hört dann auf mit Schweißen.

    3. Roboter 1&2 werden via SyncMoveON und gleicher SyncID eingekoppelt

    4. Roboter 1&2 fangen kurz an zu Schweißen

    5. Kommunikation geht sporadisch krachen (in einem von ca. 7 Fällen)


    Hat jemand eine Idee wie das zustande kommen kann.

    Beste Grüße Mauclub

  • KUKA Handwerk
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  • Was sagen die Meldungen im Detail? Welcher der Teilnehmer fällt aus?


    Das sporadische Auftreten und der Zeitpunkt des Fehlers zwischen 4. und 5. (nach deinem Ablauf) klingt für mich nach einem EMV-Problem.


    Wie sieht der Potentialausgleich und das Erdungskonzept in der Anlage aus? Alle Verbindungen i.O.? Wie sind die Potenziale? Erdung der Anlagenteile i.O.? Ordentliche Netzwerkkabel verwendet? Ich würde all das mal überprüfen bzw. messen, soweit möglich.

  • Was sagen die Meldungen im Detail? Welcher der Teilnehmer fällt aus?


    Das sporadische Auftreten und der Zeitpunkt des Fehlers zwischen 4. und 5. (nach deinem Ablauf) klingt für mich nach einem EMV-Problem.


    Wie sieht der Potentialausgleich und das Erdungskonzept in der Anlage aus? Alle Verbindungen i.O.? Wie sind die Potenziale? Erdung der Anlagenteile i.O.? Ordentliche Netzwerkkabel verwendet? Ich würde all das mal überprüfen bzw. messen, soweit möglich.

    Danke schon mal für das Antworten.


    Es gibt im Netz mehrere Teilnehmer. Es fällt aber immer nur die Kommunikation mit der Profinetschnittstelle des Schweißroboters aus. (Nichterreichbarer Teilnehmer)


    EMV-Probleme kann ich fast ausschließen, da bei nicht synchronem Schweißen dieses Problem nicht auftritt, obgleich Beide Roboter bei nicht synchronem Schweißen auch gleichzeitig starten. Des Weiteren passiert dieses auch wenn wir die Bewegung mit simuliertem Schweißen durchführen. Sprich die Synchronbewegung durchführen ohne wirklich zu Schweißen.


    Der Potentialausgleich ist komplett durchgezogen auf einen zentralen Punkt mit dem auch der Schaltschrank und Anlagenhardware verbunden sind. Laut Aussage des Kunden ist der Erdungspunkt auch gegeben.

    Die Netzwerkkabel sind wir auch schon alle durchgegangen und haben überprüft ob die Schirmung ordnungsgemäß aufgelegt ist.


    Gibt es denn Restriktionen bezüglich der Einkopplung zum Synchron Bewegen. Ausser SyncMoveON und gleicher ID?

  • Sind die PROFINET- bzw. PROFIsafe-Schnittstellen deiner Teilnehmer, insbesondere die der betreffenden Schweißroboter, identisch konfiguriert, z.B. Aktualisierungszeit, F-Überwachungszeit, etc.?


    Bzgl. deiner Frage mit den Restriktionen, da kann ich dir im Detail leider nicht helfen. Aber selbst wenn es welche gibt, dann legt das wohl eher nicht die Netzwerkverbindung lahm. Du kannst dich ja mal z.B. via Wireshark einklinken und schauen was zum Zeitpunkt des Fehlers passiert. Allerdings ist das bei einem sporadischen Ereignis etwas mühsam.

  • Ah, das Schirmungsproblem...

    Mach Dich mal zu dem Stichwort "Brummschleife" kundig.

    Die alten Rundfunktechniker wissen sowas.

    Nicht immer ist "überall Schirm auflegen" die richtige Lösung, insbesondere bei magnetischer Einkopplung des Störsignals.
    Und auch ein "doppelter Schirm" ist bei starken Feldern oft nicht ausreichend.


    Ich neige zu " Schirm immer nur sternförmig geerdet und galvanisch getrennt" (wobei der hochfrequente Störanteil über Kondensator ausgekoppelt wird)

    Hat bei einem größeren Netzwerk eben solche "unerklärlichen" Fehler sauber eliminiert.


    In der Industrie hat man lieber ein "vermaschtes Erdnetz" in dem eigentlich jedes elektrisch leitende Teil auf kürzestem Weg geerdet wird. (https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11535806.pdf). Das ist aber (nach meiner unmaßgeblichen Meinung) nicht immer das Optimum.

    Das Netzwerkkabel sollte ggf. auch zwischendurch immer wieder mit geeigneten Erdschellen geerdet sein.

    Hier wird oft an Erdungspunkten gespart. Macht viele blöde Fehler...


    Das Hauptproblem ist, dass ein Störfeld im Schirm ein Magnetfeld erzeugt, das aber innerhalb des Schirms wieder auf die Signalleitung einwirken kann (kann, nicht muss! Ist frequenzabhängig und die zutreffende Frequenz ist von tausenderlei Faktoren abhängig).


    Besorg Dir dazu vielleicht von Dr. Heinrich Kaden:

    Wirbelströme und Schirmung in der Nachrichtentechnik. ISBN 3-540-32569-7 (Erstausgabe: 1959)

    Da ist richtig viel über solche Phänomene erklärt.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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