KRC4 Workspace funktioniert nur auf Flansch und nicht aufs aktive Tool

  • Servus,


    habe an einem älteren KRC4 Roboter KR16L6 folgendes Problem:

    - Workspace schaltet nur auf Flansch(Tool0) und nicht auf das aktive Tool.

    Hat jemand schon mal sowas gehabt?


    Das man die Ausgänge nicht über HMI zuweisen konnte kenne ich, aber das mit dem Tool hatte ich noch nie.


    KSS 8.3.17

    Roboter ist an der Wand montiert.


    Update funktioniert zeitlich nicht => wäre wahrscheinlich die Lösung.


    Gruss Martl

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hat jemand schon mal sowas gehabt?

    Also sowas hatte ich noch nie….


    Hatte ja vor kurzem auch einige 8.3.14

    Da war sowas zumindest nicht….


    Ich überlege gerade….bei anwahl oder reset wird doch das tool verworfen!

    Ist doch dann normal so oder nicht 🤔


    Man kann ja aber auch in der bas.src das Tool bereits setzen dann hat man immer ein aktives Tool

  • Man kann ja aber auch in der bas.src das Tool bereits setzen dann hat man immer ein aktives Tool

    Wie verstehst Du dass?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Wie verstehst Du dass?

    Im fold INI wird doch in jedem src. Die bas initmove aufgerufen.


    Wenn man sich jetzt die bas.src anschaut dann werden doch die Basis sowie das Tool verworfen und auf nullframe gesetzt.


    Durch den Vergleich auf Tool <> 0 kann man direkt das tool zuweisen welches man benötigt.


    So hat man die Überwachung direkt am tcp und HWP direkt nach der Initialisierung.


    Was ich aber hier nicht herauslesen kann ist ob bei aktiven Tool trotzdem nur der flansch überwacht wird anstatt Tcp und HWP. Es sei denn der TCP liegt im Flansch…..

  • Es gehen keine Kugeln

    Aha, und warum nicht?

    Das ist machbar wenn man(n) und Frau weiß wie.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Wenn der zu überwachende Raum nun mal eher quaderförmig ist und nicht kugelförmig.

    Aber noch was anderes:

    Ist der Raum so gross, dass sowohl der HWP und der TCP gemeinsam reinpassen?

    Wird der Ausgang evtl. nur geschaltet, wenn beide im Raum sind?

    Irgendwie meine ich mich zu erinnern dass sich da mal was geändert hat, in Bezug auf und/oder hwp und TCP.

  • Irgendwie meine ich mich zu erinnern dass sich da mal was geändert hat, in Bezug auf und/oder hwp und TCP.

    Ja ....

    Also bei Kss 5.x.x wird ja nur der TCP Überwacht...

    Bei 8.3 hat man bei jedem Modus wo der TCP oder der Flansch überwacht wird....bei INSIDE_Stop kommt der HWP noch dazu.


    Ab 8.5 kann man den TCP einzeln überwachen....


    Heisst also , dass beides möglich ist

  • Servus,


    folgendes ist bei diesem Roboter.

    Tool manuell angewählt über HMI => Roboter von Hand in Weltzone fahren => es wird nur Tool 0 erkannt (nicht das aktive)

    Fährt man das Programm ab dann funktioniert es auch mit dem aktiven Tool.

    Hatte ich so noch nie.

    Habe bisher die Weltzonen immer so manuell vorher getestet.


    Danke an alle.


    Martl

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