Roboter Verschiebung ermitteln

  • Hallo zusammen,


    Ich benötige etwas Hilfe ob meine Überlegungen so passen.


    Ich muss einen Roboter verschieben und verdrehen. Dieser wurde vor einiger Zeit zu seinen Roboter Kollegen eingemessen der mittlerweile jedoch verbaut wurde so das ein zueinander einmessen nicht mehr möglich ist. Nun würde ich gerne die Verschiebung des BaseFrames (BF) ermitteln indem ich jeweils vor und nach der Verschiebung ein festes Werkobjekt einmesse und die Verschiebung anhand von den Vektoren zurück rechnen so, dass nicht alles von neu geteacht werden muss. Ich habe sowas ähnliches schonmal gemacht hatte aber einen Fehler bezüglich meiner Winkelverschiebung festgestellt. Mein bisheriges Script sieht so aus:

    Code
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  • Wenn ich das richtig sehe, hast du nur ein Fehler in der Reihenfolge.


    Probier mal


    Code
    Pose3:=PoseMult(Pose2,PoseInv(Pose1));
    BF_Versuch1:=PoseMult(Pose3,WobjBF_Alt.uframe);

    Es wäre auch super die Benamung lesbarer zu gestalten. Pose1,2,3 ist nicht unbedingt ideal.

    Einmal editiert, zuletzt von EricH ()

  • Du dröselst an einer Stelle den Frame auf und behandelst Rot und Trans unterschiedlich - das ist normalerweise Quatsch.

    Betrachte es aus der Sicht der beiden Referenz-Werkobjekte: das erste die alte Situation, das zweite die neue Situation.

    Vom alten aus brauchst Du einen Vektor, der auf den Robbi zeigt, das ist dann der invertierte Frame des alten Referenzbase.

    Vom neuen aus ist der Robbi ja schon mitgenommen worden (gedanklich, durch eben die Vermessung). Wenn Du den Vektor des Neuen (nicht invertierst) hinter den invertierten ersten hängst (PoseMult), dann bekommst Du genau die gesuchte Differenz.


    Werkobjekte innerhalb habe ich mit der Referenzmessung dann so verschoben:


  • Genau die Zerlegung der pose ist nicht notwendig. Hab ich glatt vergessen zu erwähnen.


    @Sklave Wieso verrechnest du den u-frame und den o-frame? Er hat kein o-frame bei sich in Verwendung und der bezieht sich sowieso auf den u-frame.

    Einmal editiert, zuletzt von EricH ()

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