Kollisionserkennung

Hallo.

Probier mal herunterfahren mit den Haken Dateien neu einlesen.

Gruß

Georg25

Ich kapere mal diesen alten Thread!

Ich habe das Problem das mir 32 Datensätze für meine Kollisionserkennung zu wenig sind (zu viele Stationen, zu viele verschiedene Bauteile...)

Hat schon mal jemand ein ähnliches Problem gehabt und gelöst?

Am liebsten wäre mir wenn ich die Daten in der Collmonlib.dat direkt beschreiben könnte, aber da bekomme ich nur Fehlermeldungen.

Quote from AmA

Ich kapere mal diesen alten Thread!

Ich habe das Problem das mir 32 Datensätze für meine Kollisionserkennung zu wenig sind (zu viele Stationen, zu viele verschiedene Bauteile...)

Hat schon mal jemand ein ähnliches Problem gehabt und gelöst?

Am liebsten wäre mir wenn ich die Daten in der Collmonlib.dat direkt beschreiben könnte, aber da bekomme ich nur Fehlermeldungen.

Servus ....Also ich nutze die Kollisionserkennung gar nicht....das ist mir zu empfindlich....und wie du schon sagst ist das Produkt abhängig usw.....

Ich habe mir was eigenes gemacht....so bin ich viel Flexibler und kann so viele nehmen wie ich will...

Ich mach das zb. so....

; Ich definiere mir ein Maxmoment welches für den Prozess/abarbeitung maximal haben darf

MAXMoment[1]=50
MAXMoment[2]=38
MAXMoment[3]=42
MAXMoment[4]=19
MAXMoment[5]=25
MAXMoment[6]=28

$CYCFLAG[4]=(($TORQ_DIFF[1]>MAXMoment[1])OR($TORQ_DIFF[2]>MAXMoment[2])OR($TORQ_DIFF[3]>MAXMoment[3])OR($TORQ_DIFF[4]>MAXMoment[4])OR($TORQ_DIFF[5]>MAXMoment[5])OR($TORQ_DIFF[6]>MAXMoment[6]))
INTERRUPT DECL 106 WHEN $CYCFLAG[4]==TRUE DO KOLLISION()

;vor der Überwachung alle 6 Achsen die Differenz auf 0 setzen
FOR Q = 1 TO 6
    $TORQ_DIFF[Q]=0
ENDFOR
WAIT SEC 0.1
INTERRUPT ON 106     ;KOLLISION

;Damit man weiss welche werte man für den Prozess benötigt, gibt man noch eine Toleranz von +10 für alle 6 Achsen Hinzu um die Sensibilität zu erhöhen
FOR Q = 1 TO 6
    ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10
ENDFOR

;Wenn Kollision erkannt wird, wird zum Schutz des Werkzeugs freigefahren
GLOBAL DEF KOLLISION()
   
   INTERRUPT OFF 106
    LIN_REL SAFEPOS_ENTNAHME
    BRAKE
    HALT
    WAIT FOR e_KUKA_GST_Roboter ;Aufforderung Grundstellung
    WAIT SEC 1
   
END

Quote from woodys

Servus ....Also ich nutze die Kollisionserkennung gar nicht....das ist mir zu empfindlich....und wie du schon sagst ist das Produkt abhängig usw.....

Ich habe mir was eigenes gemacht....so bin ich viel Flexibler und kann so viele nehmen wie ich will...

Ich mach das zb. so....

Code

; Ich definiere mir ein Maxmoment welches für den Prozess/abarbeitung maximal haben darf

MAXMoment[1]=50
MAXMoment[2]=38
MAXMoment[3]=42
MAXMoment[4]=19
MAXMoment[5]=25
MAXMoment[6]=28

$CYCFLAG[4]=(($TORQ_DIFF[1]>MAXMoment[1])OR($TORQ_DIFF[2]>MAXMoment[2])OR($TORQ_DIFF[3]>MAXMoment[3])OR($TORQ_DIFF[4]>MAXMoment[4])OR($TORQ_DIFF[5]>MAXMoment[5])OR($TORQ_DIFF[6]>MAXMoment[6]))
INTERRUPT DECL 106 WHEN $CYCFLAG[4]==TRUE DO KOLLISION()

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Code

;vor der Überwachung alle 6 Achsen die Differenz auf 0 setzen
FOR Q = 1 TO 6
    $TORQ_DIFF[Q]=0
ENDFOR
WAIT SEC 0.1
INTERRUPT ON 106     ;KOLLISION

Code

;Damit man weiss welche werte man für den Prozess benötigt, gibt man noch eine Toleranz von +10 für alle 6 Achsen Hinzu um die Sensibilität zu erhöhen
FOR Q = 1 TO 6
    ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10
ENDFOR

Code

;Wenn Kollision erkannt wird, wird zum Schutz des Werkzeugs freigefahren
GLOBAL DEF KOLLISION()
   
   INTERRUPT OFF 106
    LIN_REL SAFEPOS_ENTNAHME
    BRAKE
    HALT
    WAIT FOR e_KUKA_GST_Roboter ;Aufforderung Grundstellung
    WAIT SEC 1
   
END

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Sehr interessanter Ansatz, danke schon mal für den Denkanstoß!

Aber ist das im Prinzip nicht so wie die "Kollisionserkennung Alt"?

Also ein Set_TQ_Values()?

Quote from AmA

Sehr interessanter Ansatz, danke schon mal für den Denkanstoß!

Aber ist das im Prinzip nicht so wie die "Kollisionserkennung Alt"?

Also ein Set_TQ_Values()?

Guten Morgen….

Ja/nein….. das sind ja quasi diese Momenten Begrenzungen wenn ich mich recht entsinne…anhand den Values kann man ja drücken/ziehen um schäden zu vermeiden…

Aber durch umfunktionieren geht das fast mit dem selben Prinzip…da hatte ich damals immer das Problem zb. bei füge prozesse es dann zu einer stoppmeldung kommt und es weiter aufgedrückt wurde während der Roboter steht mit dem haltemoment.

So habe ich das einfach standardisiert für KRC2/KRC4 und läuft bis heute…

Hallo zusammen, ich greife das Thema nocheinmal auf. Ich stehe aktuell vor einer ähnlichen Aufgabe und kann noch nicht ganz nachvollziehen wie ihr MAXMoment bestimmt. Mit dieser Schleife von woodys =

FOR Q = 1 TO 6

ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10

ENDFOR

wird doch durchgehend der Wert überschrieben und kein (Spitzenwert ausgegeben). Wie weis ich dann welchen Wert ich in MAXMoment einzutragen habe?

Vielen dank für die Hilfe im vorraus.

Quote from maxiTC3

kann noch nicht ganz nachvollziehen wie ihr MAXMoment bestimmt

Maxmoment wird händisch eingetragen...und zwar dieses was im ACTMoment[Q] drinsteht.

ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10 /// hier wird +10 aufaddiert...damit er nicht so Sensiebel Reagiert.....man kann dies Händeln wie eine Toleranz.

$TORQ_DIFF[Q] gibt dir einen Spitzenwert für alle 6 Achsen die du für deinen Prozess benötigst...Auf Grund Wärme, Schlauchpakete, Getriebe etc. rechne ich eine Toleranz von 10 hinzu...erhöht man diese Toleranz dann kann man logischerweise mehr widerstand aufbringen. Entweder bestimmt man das für alle 6 Achsen gleichzeitig oder eben einzeln.

Im laufenden Prozess werden sich die werte was in ACTMoment[Q] drinstehen stabilisieren....

Das sind dann im Idealfall inkl. Toleranz die Werte was in MAXMoment eingetragen wird was ermittelt wurde.

Sobald $TORQ_DIFF[Q] > MAXMoment dann wird per Interrupt reagiert und der Kollisionsbereich entlastet.

Man kann es natürlich auch völlig automatisieren...

Vielen dank für die Antwort, ich habe es jetzt völlig automatisiert indem ich ACTMoment für alle 6 Achsen auslese und an meine Beckhoff Steuerung schicke. Ich habe für die Roboterbewegung mehrere Bereiche festgelegt um das ganze ein bisschen empfindlicher zu machen. Zwischen diesen Bereichen Schalte ich im Prozess quasi immer um und trage die für den Bereich maximalen Daten ein. Dadurch realisiere ich zwischen den Bereichen indenen ACTMoment sehr unterschiedlich ist, so sensibel wie möglich zu überprüfen ob eine Kollision besteht. Anlage läuft seit 2 tagen durch und funktioniert einwandfrei. Getestet habe ich natürlich auch ob er bei überlast auch auslöst. Danke für den Beitrag, war ein gutes Grundgestell! Bei Interesse kann ich meinen Source code hier auch einmal Teilen.

Quote from maxiTC3

Vielen dank für die Antwort, ich habe es jetzt völlig automatisiert indem ich ACTMoment für alle 6 Achsen auslese und an meine Beckhoff Steuerung schicke. Ich habe für die Roboterbewegung mehrere Bereiche festgelegt um das ganze ein bisschen empfindlicher zu machen. Zwischen diesen Bereichen Schalte ich im Prozess quasi immer um und trage die für den Bereich maximalen Daten ein. Dadurch realisiere ich zwischen den Bereichen indenen ACTMoment sehr unterschiedlich ist, so sensibel wie möglich zu überprüfen ob eine Kollision besteht. Anlage läuft seit 2 tagen durch und funktioniert einwandfrei. Getestet habe ich natürlich auch ob er bei überlast auch auslöst. Danke für den Beitrag, war ein gutes Grundgestell! Bei Interesse kann ich meinen Source code hier auch einmal Teilen.

Super ,dass er dir gelungen ist.....

über einen Code freut man sich immer...evtl. hat mal jemand ein ähnliches Thema...oder einfach eine Gedankenstütze falls man mal den Wald vor Bäumen nicht sieht