Da du von SafeMove schreibst und die Lichtschranke über ein DX581-S angeschlossen hast, gehe ich davon aus, dass es sich bei deiner Lichtschranke um eine Sicherheitslichtschranke handelt bzw. diese eine Sicherheitsfunktion erfüllen soll.
In dem Fall ist die Herangehensweise mit dem Interrupt nicht richtig, da nicht sicher. Wenn du eine Sicherheitsfunktion realisieren möchtest, dann musst du das zwingend im Safe IO Configurator in der dortigen Logik machen.
Huuuch, das kannst so nicht machen. Nach Freigabe einer Unterbrechung der Sicherheitlichtschranke ohne manuelle Quittierung weitermachen. Kenne ja jetzt hier nicht das Anlagen Layout, aber was wenn da jemand durch die Lichtschranke durchgeht/-krabbelt? Dann macht der Roboter einfach weiter? Und spielt mit dem Durchgekrabbelten?
Wenn deine Sicherheitslichtschranke eine Wiederanlaufsperre hat (oft ist diese Funktion konfigurierbar), dann muss diese nach einer Unterbrechung ohnehin zurückgesetzt werden, damit die Sicherheitseinrichtung wieder aktiv ist.
Grundsätzlich ist dazu aber zuerst mal eine Risikobeurteilung notwendig. Dann müsste schonmal feststehen, ob in der Applikation bzw. bei der spezifischen Funktion ein automatischer Wiederanlauf genutzt werden kann oder eben nicht. Insofern die Sicherheitslichtschranke keinen Not-Halt auslöst, ist ein automatischer Wiederanlauf durchaus machbar. Das hängt jedoch von vielen Faktoren ab und muss daher sorgfältig betrachtet und in einer Risikobeurteilung festgehalten werden. Deshalb kann und wird dir das hier wohl keiner sagen können oder wollen.
Einen Wiederanlauf des Roboters, egal ob automatisch oder nicht (und erstmal unabhängig von deiner Sicherheitsfunktion), kannst du z.B. mit Hilfe der Systemeingänge realisieren. Schau mal im Referenzhandbuch Systemparameter nach System Inputs und Outputs. Mit z.B. Motors On and Start kannst du das unterbrochene Programm wieder aufnehmen, sobald die dazu notwendigen Bedingungen erfüllt sind. Das Ganze lässt sich z.B. ganz gut über eine PLC lösen, falls vorhanden.
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
