Hallo,
für einen Palettierroboter möchte ich eine Art "Nachkorrigieren" von Setzpositionen realisieren.
Heisst so viel wie: der Roboter bekommt seine Palettierpositionen von einem externen System (in idealer Hinsicht) fertig bereitgestellt.
Nun soll man aber die Möglichkeit zum "Feinkorrigieren" von Winkeln bekommen in Folge eines leichten "Verzugs" des Greifer oder Ähnlichem. Sprich ich möchte auf die ideale Position noch allgemein ein Winkel von z.B. 0,5° für A,B,C "dazumachen".
Da habe ich dann mittels geometrischem Operator etwas programmiert das folgendermaßen aussieht:
PTP XSetzposition : Winkelkorrekturen
Das funktioniert aber nicht so wie ich mir das vorgestellt hatte, da die Winkel a,b,c im Operator nicht den Winkeln a,b,c des Basesystems entsprechen (in dem ich als Bediener "denke")
Es kommt hinzu: wenn sich Setzpositionen grundlegend in ihren Winkeln ändern, habe ich auch eine andere "Orientierung des Tools bezüglich zur Base" und die Winkelkorrekturen A,B,C (die man in Bezug zur Base erwartet) sind dann nochmals anders.
D.h. ich wäre im Prinzip an einer "allgemeingültigen Orientierung des Tools in Bezug zur $Base in Abhängigkeit der anzufahrenden Setzposition" interessiert. Mir fällt es gerade sehr schwer eine solche Beziehung aus den $Tool Winkeln und den Winkeln der Fahrposition herzuleiten. Denke ich da zu kompliziert und sollte da einfacher rangehen ? Oder gibt es eine Kuka Systemvariable die mir die Orientierung des Tools in Bezug zur Base verrät ?
Eine kleine Hilfestellung begrüsse ich sehr.
Viele Grüsse,
Robin