Crash nach handverfahren

  • Hallo zusammen,


    wir hatten neulich einen Crash mit einem Roboter. Folgende Situation:

    Roboter legt Bauteil ab, und bekommt trotz des belegten Ablageplatzes nochmals das Signal zum ablegen.

    Bediener geht hin, und fährt den Roboter frei Richtung Home. Bediener setzt das Programm nicht zurück, dadurch fährt der Roboter direkt zu seinem letzten Punkt. Auf diesem direkten Weg hat es dann gecrasht.


    Jetzt zu meiner Frage: Wie würdet ihr das lösen?

    Habe mir schon gedacht eine Programmwahl auf Cell (Bei uns wird dann zuerst das Rückzugsprogramm aufgerufen) zu machen. Das würde mich allerdings bestimmt ab und an mal stören, wenn ich am programmieren bin.


    Grüße

    Peter

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!  :lol:

  • KUKA Handwerk
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  • ich habe es so verstanden, das nicht die Home das Problem ist, sondern der direkte Weg von der Home zur letzten angefahrenen Position?! Wo genau hat es gecrasht? In der Ablage, an einem Hindernis auf dem Weg? War der Weg soweit korrekt oder hat er abgekürzt?

  • Bediener geht hin, und fährt den Roboter frei Richtung Home. Bediener setzt das Programm nicht zurück, dadurch fährt der Roboter direkt zu seinem letzten Punkt. Auf diesem direkten Weg hat es dann gecrasht.

    Das Ding ist ja ….eigentlich richtig was der Roboter gemacht hat. Wenn man den Roboter händisch bewegt vom letzten Punkt…dann möchte er eine sak fahrt dort hin.

    Blöderweise liegt ja dort dann das Bauteil…


    Da gibt es jetzt mehrere wege….

    Rückzugsstrategie…

    Sensorik….

    Merker….

    Programm zurücksetzen…

    Satzanwahl….

    Kollisionsüberwachung…

    Momentenüberwachung….


    Warum stört dich denn das rückzugsprogramm?

    Wenn man es gut gestaltet kann man „immer“ sicher nach Hause fahren…

    Wo holt denn der robby das Bauteil her?

    Da gibt es doch bestimmt auch gefahrenpotiental wo es mal rumpeln kann.


    Mach dir doch einfach mal Gedanken über Arbeitsräume etc. Wo der Roboter nur in definierten workspaces arbeiten darf…


    Also ich mach mir ja immer vorab schon Gedanken über den Prozess bevor ich überhaupt ans Programm gehe….

  • ich habe es so verstanden, das nicht die Home das Problem ist, sondern der direkte Weg von der Home zur letzten angefahrenen Position?! Wo genau hat es gecrasht? In der Ablage, an einem Hindernis auf dem Weg? War der Weg soweit korrekt oder hat er abgekürzt?


    Der Bediener hat den Roboter nicht ganz in Home gefahren, und dann den Roboter wieder in Automatik extern gestartet. Bei der SAK Fahrt ist er dann gecrasht.



    Grundsätzlich sind unsere Rückzugsprogramme so gestaltet, dass der Roboter immer gefahrlos nach HOME findet. Das Rückzugsprogramm stört mich natürlich auch nicht!

    Das Problem war ja, dass am Roboter das Programm nicht zurückgesetzt wurde. Normalerweise dürfen da nur geschulte Mitarbeiter hin, aber das war leider ein motivierter neuer Mitarbeiter.


    Der Gedanke mit Arbeitsräumen wäre eine Überlegung Wert. :thumbup:


    Gedanken über den Prozess mache ich mir schon auch, wir haben mittlerweile immerhin 170 KUKA´s am laufen, und das ist der erste Crash dieser Art seit gefühlt über 10 Jahren. Also machen wir evtl. doch irgendwas richtig. ;)

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!  :lol:

  • Ich werde es vermutlich folgendermaßen versuchen.


    do_AnfRobReset = NOT $near_posret AND NOT $pro_state1==#P_RESET


    Mit dem Signal wird dann eine Meldung am Panel angezeigt, dass das Programm zurückgesetzt werden muss, und gleichzeitig wird das Startsignal zum Roboter verhindert.

    Würde ich nur das Signal $near_posret benutzen, könnte ich den Start verhindern, aber nicht starten, wenn zurückgesetzt wurde.


    Vielen Dank euch allen für die Tipps

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!  :lol:

  • Warum stört dich denn das rückzugsprogramm?

    Wenn man es gut gestaltet kann man „immer“ sicher nach Hause fahren…

    Solch ein Rückzugsprogramm möchte ich mal sehen. "Immer" geht einfach nicht. Es gibt Situationen, da wird der Roboter von Hand irgendwo hingefahren, wo man man ihn schon im Handbetrieb nur mühselig wieder weg bekommt. Da habe ich schon echt geile Situationen gesehen. Kommt auf jeden fall auch auf die Komplexität der Anlage an. Und heute will ja jeder 'ne eierlegende Wollmichsau.


    Aber klar, kann man es so optimal wie möglich gestalten.

    Würde ich nur das Signal $near_posret benutzen, könnte ich den Start verhindern, aber nicht starten, wenn zurückgesetzt wurde.

    Du könntest aber im Programm einen Interrupt auslösen, der ein automatischen Programmreset erzwingt und dann eben eine langsame Rückzugstrategie auslösen.


    Seit dem ich die Funktion von Hermann geklaut habe, mache ich das bei allen Robis so.

    Hermanns total geiler Scheiß für Rückzugsanforderungsüberwachnung

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Du könntest aber im Programm einen Interrupt auslösen, der ein automatischen Programmreset erzwingt und dann eben eine langsame Rückzugstrategie auslösen.


    Seit dem ich die Funktion von Hermann geklaut habe, mache ich das bei allen Robis so.

    Hermanns total geiler Scheiß für Rückzugsanforderungsüberwachnung

    Das habe ich tatsächlich ebenfalls schon geklaut, und bei allen unseren Robis drin.

    Es wird nur eben nicht automatisch ausgelöst, sondern durch den Bediener am Panel.

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!  :lol:

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