Hallo liebes Forum,
ich versuche gerade verzweifelt in RobotStudio Force Control zu simulieren.
"Bei "Auf Bahn bewegen" tritt der Fehler auf.
"RapidProgramm prüfen" sagt mir keine Fehler,
Wenn ich den Robby auf der Bahn bewegen möchte, erhalte ich den Fehler "50325 - Kraftsteuerung konnte nicht aktiviert werden"
Die Doku habe ich durch, ich finde keinen Ansatz zur Problemlösung. Kann hier jemand helfen ?
Robotstudio: RobotStudio 2022.1 (64-Bit), Version 22.1.9826.0
Hier ein Ausschnitt aus dem Rapid:
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PROC X4_Horn_Umriss()
TPErase;
TPWrite "Programm X4 Hornumriss wird gestartet";
MoveL aa_Homeposition,v1000,z100,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
!Vorposition anfahren
MoveL Target_10,v1000,fine,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
!Schleifer starten
SetRPM 4000;
!Bewegen zur Kalibrieposition (Schleifbeginn -2mm)
MoveL Target_15_Calib,v50,fine,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
FCCalib my_load;
FCPress1LStart Target_20,v50,\Fz:=30,100\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL\ForceChange:=100\DampingTune:=100\TimeOut:=5\PosSupvDist:=5,z1,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
FCPressL Target_30,v50,30,z10,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
FCPressL Target_40,v50,30,z10,TCP_Mirka_Mitte\WObj:=Grundplatte;
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Der Fehler tritt nach erreichen der Kalibrierposition (Target_15) auf.
Das Systemmodul "Data" sieht wie folgt aus:
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MODULE Data(SYSMODULE)
PERS wobjdata Grundplatte:=[FALSE,TRUE,"",[[801.467,989.715699941,759.538],[0,0,1,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS tooldata TCP_Mirka_Mitte:=[TRUE,[[-2.5,0,197.544],[1,0,0,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
PERS loaddata my_load:=[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
PERS num measure_force:=20;
PERS fcboxvol Box1seat:=[2800,2900,-30000,30000,-30000,30000];
PERS fcboxvol Box2seat:=[2200,2500,-30000,30000,-30000,30000];
PERS fcboxvol Box3seat:=[1700,2000,-30000,30000,-30000,30000];
PERS num nSeats;
PERS num nRPM;
PERS bool bfound:=FALSE;
PERS bool bProduction:=FALSE;
PERS fcprocessdata my_data;
VAR shapedata sHome;
PERS wzstationary wzHome;
ENDMODULE
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Kann mir jemand einen Ansatz zur Problemlösung geben ?
Vielen Dank und Grüße
