VKRC2 bootet nicht; Festplatte defekt?

    Hallo Leute,


    ich bin momentan auf Demontage einer Palettieranlage mit einem KR360/1 von 2004 an einer VKR C2, ebenfalls aus 2004.

    Die Anlage steht seit die Firma dicht gemacht hat fast vier Jahren ungenutzt herum, hat ordentlich Staub angesetzt und der Roboter steht in nicht in Transportposition.

    Also muss ich ich Ihn irgendwie bewegen...


    Beim Booten bleibt die Steuerung in einer Schleife stecken... Sie kommt bis zum WinXP embedded Ladebildschirm, dann flackert es kurz und das ganze beginnt wieder von vorn. Ich komm ins BIOS und dort stürzt mir die Steuerung auch nicht ab.


    Meine Vermutung war, dass die Festplatte nicht mehr ganz funktioniert wie sollte. Also habe ich sie mal an meinen Laptop abgeschlossen ein Image von ihr gemacht und darin herumgebrowst. Die Dateien scheinen alle okay zu sein.


    Hier ein Paar Infos zum Robi:

    - KR360/1 BJ 2004

    - (V)KR C2 BJ 2004

    - KSS laut am.ini: V5.2.5 HF1

    - 3 Stk. 128mb RAM Riegel

    - Festplatte MHT2030AR 959C in einem 3,5" Gehäuse


    Jetzt meine Fragen:

    - Denkt ihr es kann trotzdem an der Festplatte liegen? Wenn ja, weiß jemand ob ich irgend eine 3,5" Platte mit 30gb einsetzen kann oder muss ich noch mehr beachten?

    - Was könnte es sein, wenn es nicht die Festplatte ist?


    Grüße,

    Ben

    Einmal editiert, zuletzt von PPack ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Erste Vermutung:

    Batterie auf dem Main Board hat Geist aufgegeben


    Zweite Vermutung:

    Kontakte der einzelnen Platinen sind verschmutzt (oxidiert9 und sollten gereinigt werden

    (für Reinigung habe ich bei Platinen immer einen Glasfaserradierer verwendet)

    Danke für den Tip!

    Ich bin seit heute wieder auf der Baustelle.

    Habe alle Kontakte am Mainboard und die Platine selbst so gut es geht gereinigt. Leider genau das gleiche Problem wie zuvor.


    Als Nächstes haben wir die Pufferbatterie gewechselt. Das Board hat danach erst einmal nichts gemacht. Wir haben die „Power On“ Pins gebrückt und Default Settings im Bios geladen. Jetzt sind wir wieder dort wo wir zuvor waren.


    Auch ein Klon der original Festplatte liefert das selbe Ergebnis.


    Habe beim Start im abgesicherten Modus eine Meldung bekommen: 0x0000007b


    Hat jemand noch eine Idee?

    Welche BIOS Version auf der Kiste läuft weiß ich leider nicht. „Load default Kuka Settings“ gab es dort aber.


    Hat jemand Erfahrungen mit dem Versuch gemacht, die Drives der einzelnen Achsen ohne den Pc Teil an zu steuern?


    Oder allgemeiner: Kennt jemand eine gute Methode so einen Robi transportierbar zu machen wenn keine funktionierende Steuerung zur Hand ist?

    Ohne Steuerung? Notfals gehts mit Münze oder grosser Schrauberdreher, 12mm Steckschlüssel und ... Muskeln aber... Justage wird verlohren


    ?thumbnail=1


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    panic mode meint die Not-Freidrehvorrichtung.


    Laut KUKA Anleitungen muss dann aber auch der Motor getauscht werden.


    Der Gedanke ist folgender:


    Hinten an den Motoren ist mittig ein Kunststoffdeckel mit Schraubenzieherschlitz.

    Darunter ist eine Sechskantaufnahme an der man den Motor manuell drehen kann.

    Hier muss die Kraft der Bremse und die Kraft, die normalerweise der Motor ausübt, überwunden werden.

    -> Daher werden die Muskeln benötigt - oder zumindest ne gute Verlängerung


    Wie bereits angemerkt:

    Ist eigentlich eine Not Funktion und danach sollten laut Vorschrift die Motoren getauscht werden.


    Edit: Das mit der Bremse war offensichtlich ne falsch weitergegebene Info von mir. Dass der Motor getauscht werden muss, steht aber so in den offiziellen Dokumenten. Die Betonung war hier aber von Anfang an "sollten laut Vorschrift". Dass das nicht praxisnah ist, war mir bewusst.

    Einmal editiert, zuletzt von MMBotti ()

    Moin, der Motorentausch ist empfohlen, da bei der Gewaltaktion die Resolver der Motoren beschädigt werden können.

    Mein Vorschlag:

    Die Motoren mittels Schlupf und Kettenzug (gerade bei Achse 2, schaue Die die Zugrichtung des GWA an.) auf mechanische Vorspannung bringen und dann mittels 24V DC aus Netzgerät oder den beiden Pufferbatterien aus dem Schaltschrank die Bremse des Motors lösen. Dann kann man ganz easy mittels Kettenzug den Arm / Schwinge in die gewünschte Position bringen. Langsam ziehen, denn dabei wird das ganze Getriebe bewegt.

    Danach Spannung wieder abklemmen, fertig!

    never touch a running system

    Servus,


    meiner Erfahrung nach ist dir das Mainboard abgeraucht. Hatte ich auch schon mal.

    Fängt immer neu an zu booten. Schau dir mal die Elkos des Mainboard an.

    Da machen einige sicher dicke Backen.


    => neue Elkos reinlöten oder neues Mainboard


    PC Klappe öffnen dann noch die 2 Schrauben lösen, und dann kannst du dir das Mainboard in seiner ganzen Pracht ansehen. 8o


    Gruss

    Martl

    Zitat von MMBotti

    ...

    Laut KUKA Anleitungen muss dann aber auch der Motor getauscht werden, da die Bremse beschädigt werden kann.

    ...

    Die Verwendung eines Notstopps bei einem sich bewegenden Roboter ist viel heftiger. Es belastet die Bremse und die Bremsen nutzen sich ab - und das passiert jedes Mal, wenn der Notstopp verwendet wird. Deshalb soll man die Bremsprobe machen.


    Jemand, der den Verkauf der Motoren steigern wollte, schlug vor, dass sie ohne weitere Überlegungen sofort ersetzt werden müssten, aber das ist völliger Unsinn. Der Austausch von Motoren kann erforderlich sein, wenn die Bremsen abgenutzt sind und nicht mehr ausreichen.

    Hatte mal so einen Roboter, an dem das Montageteam beim Aufbau auf der Baustelle die Achse 1 ziemlich weit gedreht haben. Wieviel genau weiss ich nicht mehr, aber danach war die Bremse verbraucht

    Servus,


    ich würde mich in diesem Fall an die KUKA Dokumentation halten. In der ist ganz klar geschrieben: nach Benutzung der Freidreheinrichtung ist der betreffende Motor auszutauschen.

    Was sind 2500€ im Vergleich zu einem Menschenleben?


    Gruss

    Martl

    Wir haben fürs erste einen geordneten Rückzug angetreten... Der Roboter steht noch als einziges, unbeeindruckt von allen Versuchen ihn zu bewegen, auf seinem Podest . Der Abtransport ist für in ein paar Wochen geplant. Ich hoffe echt, wir finden bis dahin eine Lösung und können vermeiden gegen den Gewichtsausgleich mit Muskelkraft/Staplerkraft zu arbeiten :rolleyes:


    Zitat von Martl

    Servus,


    meiner Erfahrung nach ist dir das Mainboard abgeraucht. Hatte ich auch schon mal.

    Fängt immer neu an zu booten. Schau dir mal die Elkos des Mainboard an.

    Da machen einige sicher dicke Backen.

    Ich konnte keinen offensichtlich defekten ELCO finden aber ein Kollege meinte gestern auf dem Heimweg beiläufig, dass es am ersten Tag komisch roch in der Nähe des Steuerschranks...

    Eine befreundete Firma kann uns fürs nächste mal wenn wir dort sind ein Board zur Verfügung stellen. Mal sehen, ob das etwas hilft.


    Ich werde mal berichten wie es weiter geht...

    Soweit ich mich erinnere, war das eine Suggestion ("sollte" statt "muss").


    aber... man kann es sicherlich, wenn man es so sieht.


    Tauschen Sie dann bei jedem Notstopp alle Motoren auf einmal aus – sowohl am Roboter als auch an allen externen Achsen. motor salsman wird sich freuen.


    und wenn der Bremstest nicht zuverlässig ist, warum wird er für SafeOp benötigt? und dann wieder und wieder alle 46 stunden?


    auch Bremstest selbst verschleißt die Bremsen. Sollen die Motoren auch nach jeder Bremsentest getauscht werden? Vielleicht auch nach jeder Kollision? oder Stromausfall? oder auslösen der Lichtvorhang?


    Die Frage ist, wo man eine Grenze ziehen soll ... für mich ist das das Ergebnis des Bremstests, da der Bremstest Teil der zertifizierten Robotersicherheit ist und - er tut insbesondere eine Sache - testet die Bremsen!

    Zum Thema Roboter in Transportstellung bringen ohne Steuerung:


    Wir haben uns ein Bremsenlösegerät gebaut, wahlweise direkt auf den Motor der bewegt werden soll oder unten auf den Motorstecker. Je nach Robotergeneration ist beim Motorstecker zu beachten das 2 Achsen auf einem Kanal liegen können, also A1+A4, A2+A5 und A3+A6.

    Beim lösen der Bremse ist zu beachten das die Schwerkraft arbeitet und bei Achse 2 das GWA sofern vorhanden und intakt!


    Ich habe schon einen KR 500 mit dieser Methode bewegt, Bremse lösen 1/2" Knebel mit 12er Nuss. 2 Personen ist am besten dafür, einer der über einen Taster die Bremse löst der andere dreht den Motor.


    Bitte mit Vorsicht und klarem Kopf an diese Sache gehen, denn durch eine Manipulation am GWA die meine Kollegen nicht gesehen haben ist ein schwerer Unfall entstanden.


    MfG Pred

    panic mode

    das mit dem Bremsentest ist ja schön, musst mir halt zeigen wie ich denn bei einer KRC2 ohne Safeop mache?

    In der Original Doku zum Roboter steht auch nix von kann sondern der muss getauscht werden. Hat sich alles evtl. wieder geändert.

    Bremsenlösegerät brauchsd nicht unbedingt. Netzteil 24 Volt und Plan lesen, aber Vorsicht bei A2 mit dem GWA.


    Gruss Martl

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