Lasterkennung mit $Curr_ACT und $TORQUE_AXIS_ACT zu ungenau. Alternativen?

Hallo zusammen,

wir möchten gerne bei unseren KUKA Robotern erkennen, ob die Last an einem definierten Punkt geändert hat.

Also ob das Produkt komplett abgegeben wurde

Dazu haben wir Test mit $Curr_ACT und $TORQUE_AXIS_ACT für A2-A6 gemacht. Natürlich wurde vorher geprüft, ob die Bremsen offen sind.

Einmal wurden die Werte an dem besagten Punkt mit, und einmal ohne Gewicht aufgenommen.

Leider lässt sich hier nicht zuverlässig ein Unterschied erkennen.

Hat jemand schon mal eine Lasterkennung programmert?

Wie wurde dies realisiert?

Wie sind eure Erfahrungen dazu?

Versuchsweise hatten wir das ganze an einem KR 240 R3200 PA mit KSS 8.6.7 getestet.

Es handelt sich aber eher um eine generelle Frage, und lässt sich nicht auf einen Robotertyp beschränken.

Zumindest wollen wir, wenn die Systematik zuverlässig funktioniert es in zukünftige Projekte mit einfließen lassen.

Lastdaten sind sauber ermittelt und werden je nach Last auch umgeschalten.

Unser Gedankenansatz war so, dass der Roboter aufgrund von geänderter Last auch eine geänderte Stromaufnahme der Achsen haben muss.

Wenn der Roboter nun das Produkt an einem festen Punkt abgibt, ändert sich auch die Last/Lastdaten und folglich auch die Stromaufnahme der Achsen.

Sollte das Produkt aber z.B. am Greifer kleben bleiben, sollte doch die zu erwartende Last nicht gegeben sein. Diesen Unterschied möchten wir gerne erkennen. Der Unterschied zwischen Soll und Ist kann von 1-15% der maximalen Traglast des Roboters liegen.

Eine vollständige Produktabgabe ist leider mit Sensorik auf Grund Umgebungsbedingungen und Bauart etc. nicht zu lösen.

Hat jemand dieses Prinzip schon mal umgesetzt?

Wie sind eure Erfahrungen mit $TORQ_DIFF[]?

Kann das für unser Vorhaben verwendet werden? Wie genau lässt sich dadurch Rückschluss auf Soll/Ist Abweichung feststellen?

ok, schade. habs mir schon fast gedacht, da ich in der Doku nicht wirklich fündig geworden bin.

Noch dazu wird bei $CURR_ACT[] der aktuelle Verstärkerstrom oder Motorstrom in % angegeben. je nach dem wer kleine ist.

aber danke für die schnelle Antwort.

Ich werd mir die Collission Detection mal in der Doku ansehen und vermutlich auch testen.

Ausprobieren schadet ja nicht.

Ob das dann den gewünschten Erfolg bringt oder nicht bleibt abzuwarten.

Falls jemand noch eine andere Idee hat oder bereits so etwas bereits umgesetzt hat, würde ich mich um Info freuen.

naja, wenn man mehr Last an den Flasch hängt, sollte doch auch mehr Strom die Folge sein.

Somit sollte in einer defenierten Achsstellung ein gewisser Strom je Achse notwendig werden.

Würde die Last in dieser Achsstellung abweichen, sollte doch auch der benötigte Strom sich unterscheiden, oder?

Wir haben die gleiche Systematik an Stäubli TX200 Robotern mit CS8 versuchsweise getestet. Hier lässt sich sehr gut eine geänderte Last anhand den aktuellen Motorströmen der einzellnen Achsen erkennen.

Bei Stäubli funktioniert dieses Prizip der "Lasterkennung" relativ gut. Es schwankt zwar abhängig kalter/warmer Betriebstemperatur, Umgebungstemperatur etc. Aber diesen geringen Unterschiede können wir so akzeptieren.

Bei Kuka haben wir das mit $CURR_ACT und $TORQUE_AXIS_ACT probiert. Aber leider nicht mit vergleichbarem Erfolg.

Ob mit $TORQ_DIFF mehr Genauigkeit erzieht wird, müssen wir noch testen.