Hallo zusammen,
wir möchten gerne bei unseren KUKA Robotern erkennen, ob die Last an einem definierten Punkt geändert hat.
Also ob das Produkt komplett abgegeben wurde
Dazu haben wir Test mit $Curr_ACT und $TORQUE_AXIS_ACT für A2-A6 gemacht. Natürlich wurde vorher geprüft, ob die Bremsen offen sind.
Einmal wurden die Werte an dem besagten Punkt mit, und einmal ohne Gewicht aufgenommen.
Leider lässt sich hier nicht zuverlässig ein Unterschied erkennen.
Hat jemand schon mal eine Lasterkennung programmert?
Wie wurde dies realisiert?
Wie sind eure Erfahrungen dazu?