Tool Center Point (TCP) Bestimmung eines Linien-Laserscanners

  • Hallo,


    ich arbeite gerade an einer Roboterzelle zum Vermessen von Gussteilgraten. Dafür haben wir einen ABB IRB 2600ID 1.85/15 und einem Micro-Epsilon scanControl 2900-100, der am Flansch montiert ist. Um die Roboterbahnen vernünftig zu planen würde ich gerne das Tool Center Point (TCP) von dem Laserscanner bestimmen. Wir arbeiten auf Ubuntu mit Python. Habt ihr vielleicht Anregungen, Ideen, oder sogar ein komplettes Verfahren um das TCP zu bestimmen?


    Vielen Dank!

  • ANZEIGE
  • klassisch einmessen, oder evtl. über CAD-Daten manuell eingeben

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Der Scan-Control arbeitet in 2D und die Toolvermessung in 3D, das beisst sich immer etwas.

    Klassisch pragmatisch geht das aber schon, wenn man eine Kante viermal auf derselben Höhe auf "Messergebnis 0|0" sucht - wenn der Laser sichtbar ist und man im eingeschalteten Zustand drankommt, was ja aus Sicherheitsgründen auch nicht immer gesagt ist.


    Man kann sich auch mit dem Robbi raniterieren: man gibt ungefähren Winkel und Position in ein vorläufiges Tool ein, lässt dann eine definierte Strecke senkrecht zur Laserebene fahren und ermittelt damit zwei der Winkelabweichungen, die dritte steht darauf senkrecht und ergibt sich von selbst.


    Die Positionsabweichungen innerhalb der Laserebene sind danach durch geschickte lineare Fahrerei bei gleichzeitigem Messen ebenfalls leicht herauszubekommen. Bleibt die dritte, die Position quer zur Laserebene, aber auf die kommt man, wenn man alles, was man vorher rausgefunden hat, in das vorläufige Tool übernimmt, und dann auf der theoretischen Querachse umorientiert. Wenn der Messwert auf 0 bleibt, hat man gewonnen.


    In der Praxis ist man auf solche Serviceprogramme angewiesen. Sollte je ein Instandhalter den Micro-Epsilon auswechseln müssen oder hat irgendein Dussel dessen Halterung verbogen, dann muss es eine Möglichkeit geben, das Ding ohne Magie wieder kalibrieren zu können.

  • Was meinst du mit klassisch Einmessen? Diese Methode, wo man eine Spitze aus 4 verschiedenen Richtungen anfährt?

    Ich kenne das zB. von einer automatisierten Schweißnaht Erkennung, hier kann ich ein "Livebild" in der dazugehörigen Software einschalten und dann den Fokus als normales Tool vermessen. Also ja, die Spitze von vier Richtungen einmessen.

    Offensichtlich weiß der "Sklave" was du möchtest und "meine" Methode funktioniert bei dir nicht...

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden