Kein Verschleifen bei Anfahrpunkten

  • Hallo,


    ich habe meine An- und Abfahrpunkte synchronisiert.

    Mein Wender bleibt aber an jedem Punkt stehen als ob es ein Finepunkt währe.


    Robotertask:

    !Syncromove aktivieren

    IF IsSyncMoveOn()=FALSE SyncMoveOn syncNahtN1533_N1_10,sync_Prod_tasks;


    MoveJ GP_N1533N1_Z30\ID:=101,vmax,z200,tWeldGun\WObj:=dummy_wobjSTN2_1533;

    SET_POSREG1_R1 GP_N1533N1_Z30,dummy_wobjSTN2_1533;

    MoveJ GP_N1533N1_Z20\ID:=102,vmax,z200,tWeldGun\WObj:=dummy_wobjSTN2_1533;

    GH_POSREG2_R1:=GP_N1533N1_Z20;

    MoveL GP_N1533N1_Z10\ID:=103,vmax,z200,tWeldGun\WObj:=dummy_wobjSTN2_1533;

    GH_POSREG3_R1:=GP_N1533N1_Z10;


    Wendertask:


    !Syncromove aktivieren

    IF IsSyncMoveOn()=FALSE SyncMoveOn syncNahtN1533_N1_10,sync_Prod_tasks;


    MoveExtJ jpN1533N1_Z30_S1\ID:=101,vrot100,z200;

    SET_POSREG1_POS2(jpN1533N1_Z30_S1);

    MoveExtJ jpN1533N1_Z20_S1\ID:=102,vrot100,z200;

    jpPOSREG2_TPos:=jpN1533N1_Z20_S1;

    MoveExtJ jpN1533N1_Z10_S1\ID:=103,vrot100,z200;

    jpPOSREG3_TPos:=jpN1533N1_Z10_S1;


    Geschwindigkeit habe ich schon übertrieben reduziert, hat nichts gebracht.

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  • Das sind Positionsregister für den Errorhandler. Der ist aber noch nicht freigeschaltet. Das mache ich erst wenn sonst alles funktioniert. Habe schon die Zeile auskommentiert. Dachte schon, dass das "Merken der Position" den Stopp verursacht. Aber das war es auch nicht.

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