Werkobjekt0 verbogen ?

  • Hallo zusammen,

    Ich hab die Ehre einen IRB-4400 mit S4-Steuerung wieder in Betrieb zunehmen, nachdem er einige Monate abgebaut war.

    Jetzt hab ich das Problem, daß sowohl das wobj0 als aus Basis und Welt-Koordinatensystem nicht gerade zum Roboterfuss sich bewegen, sondern schräg im Raum.


    Ich dachte, daß wobj0 sowie Basis und/oder Welt nicht veränderbar sind ?

    Liege ich da falsch, oder ist durch die lange Standzeit das was "verbogen".

    Umdrehungszähler sind aktualisiert, allerdings weiss ich nicht wie der Stand früher war.


    Danke und mfG

    Rolo

    FC Bayern - forever No.One

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  • Hey Rolo,

    fährt der Robi eine gerade Linie, wenn du dich im Werkobjekt bewegst? Hatte das Problem auch mal, konnte dann eine Krümmung sehen, wenn ich entlang einer Alulatte gefahren bin. Tatsächlich hat ein nochmaliges aktualisieren der Umdrehungszähler gereicht

    VG

  • Lässt vermuten das entweder deine Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert worden sind oder die Kalibrieroffsets nicht korrekt sind, ist ein typisches Verhalten des Roboters bei einer solchen Thematik.

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  • Hallo,

    Danke für die Infos.

    Die Umdrehungszähler hab ich mehrmals aktualisiert.


    Kalibrieren kann ich "nur" mit dem Werkzeug von ABB, oder?

    Komme ich an die Kalibrieroffsets auch anders ran ?


    Danke und

    FC Bayern - forever No.One

  • Wie JoLa schon sagte, unbedingt feststellen, ob es "krumm" ist oder "schräg".

    "Schräg" kriegt man nämlich auch hin, wenn in der MOC beim Roboter unter Basis_Koord.. irgendwas eingetragen ist. Muss man nicht machen, kann man aber (*hust*) .


    Bei "krumm" zuerst die Werte auf dem Aufkleber mit den Parametern vergleichen - es sei denn, es ist bekannt, dass der Robbi ständig feinkalibriert wurde. Aber dann könntest Du jetzt vermutlich denjenigen dazu holen, von daher - normal sollten die Parameter identisch sein. Anderenfalls kann ein falsches Backup reingeprügelt worden sein, und man kann testweise die Kalibrierwerte vom Aufkleber nehmen, ob es dadurch besser wird.


    Bei "krumm" darf man ruhig auch mal versuchen, die Markierung zum Aktualisieren der UDZ nicht allzu ernst zu nehmen, insbesondere, wenn die Maschinendaten darauf hindeuten, dass die Feinkalibrierungswerte absolut in Richtung 2*Pi gehen (also so ab 5,5 oder so). Dann landet man nämlich schon mal versehentlich in der nächsten Umdrehung, also durchaus mal versuchen, die verdächtige Achse etwas nebenan zu aktualisieren.

  • Ich dachte, ich könnte das vielleicht "manipulieren";

    ich muss ja eh "alles" neu ausrichten.

    FC Bayern - forever No.One

  • Manipulieren kannst Du das an exakt der Stelle, an der Du es kontrollieren solltest. Nur - bevor man dran rumpfuscht, vielleicht vorher einfach mal nachgucken wie beschrieben. Systemsteuerung | Parameter | Manipulator oder einfach im Backup in der MOC.SYS.

    Der beschriebene Aufkleber ist normal auf dem Rücken von Achse 2.


    Wenn da nicht zwischendurch einer mit'm Gabelstapler drübergefahren ist, verstellt sich nichts.

  • Hallo,

    Der Roboter fährt eine gerade Linie, nur eben eine schräge Ebene. (nicht "krumm")

    Den Aufkleber ist dran, die Werte kann ich ablesen.


    Von diesen Werten passt keiner zu den werten, die ich in der Systemsteuerung gefunden habe.

    Ich gehe davon aus, dass ich im richtigen Menü bin. (Systemparameter/Manipulator/Motor Kalibrierung)


    Bsp.

    Wert Aufkleber Achse 2 : 3.238330

    Kalib.Offset Achse2 : 3,309080


    Ich bin etwas unsicher, ob ich die alle korrigieren soll.


    Danke und

    FC Bayern - forever No.One

  • Um die Kalibrierung zu prüfen kann man auch mal einen TCP sauber über die 4punkt-methode vermessen. Wenn man da einen Fehler unter 0.5mm hinbekommt, sollte die Kalibrierung meiner Ansicht nach passen.

  • Hallo ,

    Erstmal danke für die Hilfe, hat soweit vom Ablauf funktioniert.

    Das Ergebnis ist halt nicht IO, der Robie fährt immer noch schräg, nur halt (logischerweise) etwas anders.


    Was anders :

    In den Instruktionen taucht der Befehl "DefFrame" nicht auf, ist das SW-abhängig ?


    Danke

    FC Bayern - forever No.One

  • Hallo nochmal,

    Sorry, aber die Infos waren falsch.

    Es ist definitiv so, daß der Robbie in Y-Richtung im Welt-Koordinatensystem einen "Bauch" fährt.

    Das ist für mich eher krumm als schräg.


    Kennt das einer von euch ?


    Danke und schönes WE,

    FC Bayern - forever No.One

  • Klar, das ist das normale Verhalten, wenn (mindestens) die Achsen 2 und 3 anders stehen als von der Steuerung vermutet. Wenn man in Y Welt (vor dem Robbi, also mit ordentlich konstant X+) fährt, muss Achse 1 drehen - die ist raus, weil, deren Fehlstellung würdest Du ohne Bezug nicht bemerken. Achse 2 hingegen muss ihren Winkel anpassen, um in X nicht größer zu werden. Und Achse 3 muss nicht nur dagegenhalten, sondern auch die Höhenänderung, die das Gelenk 2/3 dabei vollführt, wieder ausgleichen. Und so weiter.

    Wenn die Steuerung jetzt z. B. glaubt, A2 stehe senkrecht, jene hat aber in der Realität einen Winkel, dann funktioniert die ganze Berechnung nicht mehr, und der Robbi fährt ein Tal oder einen Berg.

    Bei A4,5 und 6 ist es ein sinngemäßes Phänomen.


    Wenn nur EINE Achse dejustiert ist, kann das ein "alter Hase" "nach Gefühl" wieder gerade bekommen. Wenn die komplette Feinkalibrierung hin ist bleibt eigentlich nur der Serviceeinsatz.


    Hast Du denn mal versucht (mit den alten Werten, wenn man davon ausgeht, dass diese wirklich bei dem Robbi zuletzt benutzt wurden), A2 ODER A3 eine Umdrehung "daneben" zu setzen wie vorgeschlagen?

    Was man auch machen kann (betrifft auch wieder NUR den Umdrehungszähler, NICHT die Feinkalibrierwerte): man stellt A2 und A3 nach optischem Eindruck in rechtem Winkel senkrecht/waagerecht auf, und aktualisiert dann. Man kann auch gucken, welcher aktuelle Winkel (vorzugsweise Motorwinkel) dann angezeigt wird und Rückschlüsse auf die Abweichung ziehen....

    oder andersrum nach der Aktualisierung der UDZ auf exakte Achswinkel fahren (mit MoveAbsJ) und dann gucken, ob es da schon sichtbar irgendwo falsch ist. Dann den nächsten Versuch mit Kompensation in Gegenrichtung starten.


    Ist aber eher was für "bis gestern ging es noch" - Situationen, wenn man weiß, was der Manipulator vorher gemacht hat. Bei komplett unbekanntem Zustand ist das eher nicht zielführend.

  • Och, das weiß ich jetzt nicht auswendig. Ist ja abhängig vom Robotertyp und Getriebe.

    Sind ein paar Grad an der Achse, man kann es schon so eben sehen, an A2 allerdings schlecht.


    Ist mir halt schon relativ oft passiert, deshalb erwähne ich es.


    Innerhalb einer Motorumdrehung weiß der Geber immer absolut wo er ist, aber die Umdrehungen muss er mitzählen.

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