Tool bei Hochfahren zuweisen

  • Hallo,


    Ich arbeite gerade mit einem KRC5 und KSS 8.7.2.


    Um einen Crash zu vermeiden habe ich für meine Roboter eine kartesische Arbeitsraumüberwachung erstellt das funktioniert auch so weit so gut. Nun habe ich aber jedes mal das Problem das beim Hochfahren der Roboter kein Tool ausgewählt ist und deshalb der Fehler "$Tool ungültig" kommt.


    Gibt es eine Möglichkeit sofort ein Tool beim hochfahren zuzuweisen.


    Habe es schon mit dem in der sps.sub Probiert:

    IF $ACT_TOOL <> 1 then

    $tool = TOOL_DATA[1]

    ENDIF


    LG

  • KUKA Handwerk
    Anzeige
  • Im sps.sub kann man keine Tooldaten zuweisen. Das von dir beschriebene Problem lösen wir in der Regel so, dass wir bei Automatik Start die Tool- und Basedaten zuweisen. Wir benutzen normalerweise die Betriebsart EXT und das CELL-Programm.


    Diese Zuweisungen machen wir in einer Initialisierungsroutine, welche vor dem Loop im CELL-Programm abläuft. Wenn die Automatik dann läuft und ein Programm aus dem CELL heraus gestartet wurde, dann erfolgen weitere Überprüfungen (Tool gültig, Arbeitsräume OK, Grundstellungsfahrt, etc. pp.)

  • So wie es DS beschrieben hat und dann die kartesische Arbeitsraumüberwachung einfach erst "scharf" schalten, sobald ein gültiges Tool gesetzt worden ist.


    If(VarState("$POS_ACT") == #INITIALIZED THEN


    ....


    ENDIF

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now