Stillstandsüberwachung

  • Guten morgen.


    Ich habe ein Problem mit der stillstandsüberwachung !


    Kss 8.2.xx KR 10 R1100sixx


    Sie schlägt mehrmals zu in verschiedenen Achsstellungen.


    Selbige Problem konnte ich auf ner kss 8.3 beheben….

    Im Menü Sicherheitskonfiguration befindet sich im reiter Achsüberwachung alle Achsen die auf 0,01 grad vorbelegt sind. Die Betroffene Achse konnte ich auf 0,1 erhöhen und der Fehler wurde damit behoben.


    Diese Einstellung gibt es bei der 8.2 nicht.


    Weiß jemand wo man diese Toleranzen bei einer 8.2 korrigiert?

  • KUKA Handwerk
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  • Gem. SafeOp V3.1-Doku Option ist dies auch schon möglich bei der V8.2.


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ist dann auf der 8.3 evtl. SafeOp vorhanden? Soweit ich das weiß gibt es ohne auch nicht mehr als den "Allgemeinen" Reiter.


    Ohne SafeOp gibt es ansonsten noch die Systemvariablen $ST_TOL_TIME und $ST_TOL_VEL für die Stillstands Erkennung nach Geschwindigkeit.

  • gerade getestet....zeit auf

    Code
    $ST_TOL_TIME=500 
    Code
    $ST_TOL_VEL[1]=25.0
    $ST_TOL_VEL[2]=25.0
    $ST_TOL_VEL[3]=25.0
    $ST_TOL_VEL[4]=25.0
    $ST_TOL_VEL[5]=25.0
    $ST_TOL_VEL[6]=25.0

    gerade getestet .....funktioniert nicht

  • Nein SAFE OP haben wir nicht im einsatz.

    Die Option haben wir noch nie gekauft.....

    Du nutzt also die Funktion auf der X11 Schnittstelle.

    Da ist es tatsächlich so, dass in der "Sicherheitssteuerung" von WoV diese Möglichkeit zu fehlen scheint in der V8.2 gegenüber der V8.3.

    Da dies sicherheitstechnisch relevant ist, wird diese Toleranz mit grösster Vermutung in keiner normal zu bearbeitenden XML-Datei hinterlegt sein. Hab mal kurz geschaut, aber nichts gefunden.

    Frag aber doch bitte direkt bei KUKA nach.


    Die Frage ist halt auch noch, wieso der "Standardwert" bei Dir nicht reicht ?

    - Externe Kräfte der Grund ?

    - Lastdaten korrekt für eine saubere Regelung ?

    - lässt Du ihn auf einem "Wait" stehen oder in einem Loop, wo Du die Position dauernd anfährst ?

    - Fallen die Bremsen ein nach längerem Stillstand ?

    - Sind es immer die gleichen Achsen ?


    Die V8.2.3 ist wirklich ein Ur-Alt Stand der KRC4 Compact-Generation, wo sicher auch die Regelparameter nicht optimal waren. Wäre ein Grund, ihn "upzudaten".

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Moin.....

    Du nutzt also die Funktion auf der X11 Schnittstelle.

    Jupp ganz genau

    Frag aber doch bitte direkt bei KUKA nach.

    Werde ich zusätzlich auch noch tun


    Der Greifer hat nichts spezielles....ist nur ne Angusszange von 280g zwecks lastdaten.


    Nee wenn man in T1 zb. ein Programm abfährt und wenn es nur 100mm sind und dann die zustimmtasten loslässt schlägt sie zu. Selbst wenn er diesen punkt erreicht hat ist es der fall...


    Die Bremsverzögerungszeit im kommandobetrieb habe ich mal zu testzwecken in den Madas erhöht ohne erfolg.

    Passiert halt nur im handbetrieb....Im Automatik ist alles flüssig. Beim Teachen echt grausam.

    Die V8.2.3 ist wirklich ein Ur-Alt Stand der KRC4 Compact-Generation, wo sicher auch die Regelparameter nicht optimal waren. Wäre ein Grund, ihn "upzudaten".

    Ja das ist jetzt ne entscheidung der GL...hab von der 8.2 noch 5 stück! Lohnt sich halt recht wenig, da die Agilus reihe nur Probleme machen...von Kr6 aufwärts bis KR10.

    Ständig ist irgendwas Defekt. Besonders anfällig sind die Motoren und Getriebe der A1!!

    Selbst eine leckage in der A4 (Pneumatik) muss man den Roboter komplett zerlegen. Jetzt am Freitag ging an ner 8.3 das Mainbord defekt ....Bei einem anderen Roboter (8.3) ebenfalls stillstandsüberwachung der A1... der stand eingeschaltet übers wochenende und kam unbewegt 35x zum fehler....echt seltsam

    Die Reparaturkosten gehen natürlich ins unendliche weil immer was anderes auftaucht....da überlegt man sich schon auf einen anderen Hersteller zu wechseln.

  • Hallo,


    mir ist von früher noch bekannt, dass es speziell bei den Agiletten immer wieder Probleme bei der Stillstandsüberwachung gab. Ursache war damals, dass sich bei den kleinen Robotern das Rauschen auf den Positionsdaten im Encoder größer ist. Das Fenster (innerhalb der Sicherheitssteuerung) ist einfach unabhängig vom angeschlossener Roboter immer konstant gleich groß gewählt worden. War damals Blödsinn und ist auch heute noch Blödsinn meiner Meinung nach. Daher wurde das irgendwann geändert und das Fenster hat jetzt eine Abhängigkeit zur "Größe" des Roboters und ist auch über die Oberfläche aufweichbar. Hat man wahrscheinlich damals halt für die V8.2 nicht nachgezogen, weil meiner Erinnerung nach "nur" VW noch die V8.2 benutzt und die haben kein SafeOperation (und ich glaub auch keine Agiletten). Ändern von so Fenstern wie $ST_TOL_VEL[] nützt da auch nix, das sind ja nicht-sichere Maschinendaten und als solche nicht zur Konfiguration einer Sicherheitssteuerung erlaubt. Vielleicht liefert das ja gegenüber KUKA ein Argument, dass du den Lizenzupgrade auf V8.3 umsonst bekommst.


    Fubini

  • Hallo,


    mir ist von früher noch bekannt, dass es speziell bei den Agiletten immer wieder Probleme bei der Stillstandsüberwachung gab. Ursache war damals, dass sich bei den kleinen Robotern das Rauschen auf den Positionsdaten im Encoder größer ist. Das Fenster (innerhalb der Sicherheitssteuerung) ist einfach unabhängig vom angeschlossener Roboter immer konstant gleich groß gewählt worden. War damals Blödsinn und ist auch heute noch Blödsinn meiner Meinung nach. Daher wurde das irgendwann geändert und das Fenster hat jetzt eine Abhängigkeit zur "Größe" des Roboters und ist auch über die Oberfläche aufweichbar. Hat man wahrscheinlich damals halt für die V8.2 nicht nachgezogen, weil meiner Erinnerung nach "nur" VW noch die V8.2 benutzt und die haben kein SafeOperation (und ich glaub auch keine Agiletten). Ändern von so Fenstern wie $ST_TOL_VEL[] nützt da auch nix, das sind ja nicht-sichere Maschinendaten und als solche nicht zur Konfiguration einer Sicherheitssteuerung erlaubt. Vielleicht liefert das ja gegenüber KUKA ein Argument, dass du den Lizenzupgrade auf V8.3 umsonst bekommst.


    Fubini

    Vielen dank für deine Ausführliche Information!


    liest sich jetzt nicht vorteilhaft.....


    ich sehe gerade dass ich noch ein upgrade da habe!!


    KR C, V8.3.43_Build532


    kann ich die 8.2.3 direkt auf das Upgraden? oder ist da dieser Sprung zu hoch???


    Das Upgrade war mal für ne aufstockung der 8.3.14 gedacht, da irgendwas mal nicht funktionierte. Das upgrade an sich weiss ich natürlich auch nicht ob es funktioniert. Musste das wieder mit dem alten Image drüber bügeln.

    Aber generell hätte ich dieses Paket jetzt da..

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