Hallo,
Wir haben in einer Anlage einen KUKA Agilus an einer beweglichen Komponente hängen.
Diese fährt samt KUKA hoch und runter, vergleichbar mit einer 7. Achse, es ist allerdings keine von der Robotersteuerung kontrollierte Achse (z.B.: KUKA KL).
Der Höhenwert ist bereits als REAL in der Robotersteuerung.
Die Positionen in einer sich in der Höhe anpassenden Basis machen soweit keine Probleme.
Notwendig wird nun allerdings ein Arbeitsraum, welcher ortsfest bleibt und genau wie die Welt immer stehen bleibt.
Der Arbeitsraum ist in der $WORLD verankert, das bedeutet am einfachsten wäre die variable Höhe ins $ROBROOT.Z zu schreiben (schreibgeschützt).
Gibt es eine Möglichkeit eine externe Achse bzw. nur das Verhalten nachzuahmen oder kann man das $ROBROOT irgendwie im Hauptlauf beschreiben ohne durch die INI Zeile zu müssen?
Alternativ würde ich auch genau wie die Basen den Arbeitsraum entgegengesetzt der Höhenverstellung "nachschieben", mir ist aber nicht bekannt das die Lage in der §WORLD veränderbar ist.
Vielen Dank!
