Probleme mit "$ASYNC_AXIS"

  • Die Anlage hat drei Zusatzachsen verbaut.

    An mehreren Stellen werden in den Programme die Zusatzachsen synchron bzw. asynchron geschaltet.

    Das funktioniert im Automatikablauf (EXT) problemlos. Der Status ändert sich erst wenn wieder ein anderer Befehl der den Status verändert aufgerufen wird.

    Auch wenn man das Programm in T1 durchfährt funktioniert es. Sobald man aber eine Satzanwahl in T1 macht, werden die Zusatzachsen sofort wieder synchron gesetzt und wollen sich mit drehen.


    Kann mir eventuell jemand sagen was das Problem seien könnte oder hat einer eine Idee nach was ich gucken könnte um das bei einer Satzanwahl zu verhindern ?

  • KUKA Handwerk
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  • Wird vermutlich daran liegen, dass bei einer Satzanwahl eine SAK-Fahrt durchgeführt wird und das er dadurch die Zusatzachsen synchron setzt (wie gesagt nur ne Vermutung!)


    Sowas könnte man bspw. über den Submit regeln, magst du einmal den dazugehörigen Programmausschnitt posten?


    Welche KRC und KSS Version nutzt du?

  • KRC 4

    KSS 8.6.x



    Wie gesagt das Asynchron schalten an sich funktioniert auch und meldet er auch wenn "

    WenderAsyncSchalten()" irgendwo aufgerufen wird.


    Wir haben eine ältere, aber baugleiche Zelle (8.3.x) im Betrieb bei der die Satzanwahl kein Problem verursacht. Diese habe ich allerdings schon verglichen und für mich keinen Unterschied in den Programmen finden können die für den "Wender" zuständig sind.

  • Moinsens,


    das hat was mit der Einstellung von $Async_mode zu tun:


    Das hier konfigurierte Verhalten gilt auch bei impliziter Satzanwahl, z. B. beim Rückwärtsfahren, Punkt neu teachen, Punkt löschen oder beim Abfahren eines Programms in den Programmablaufarten MSTEP und ISTEP.

    • Bit 1 = 0: Default-Modus

      Bei Satzanwahl wird die Systemvariable $ASYNC_AXIS auf den Wert von $EX_AX_ASYNC gesetzt.

    • Bit 1 = 1: Modus 2

      Bei Satzanwahl wird die Systemvariable $ASYNC_AXIS nicht geändert.

    Setz den mal auf $ASYNC_MODE='B0010'

    Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Edited once, last by Martin Huber ().

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