Nach Roboter Kollision wieder freifahren per Hand

  • Hallo,


    Ich kämpfe gerade damit bei einem SCARA nach Kollision in wieder per T1 freizufahren.


    Ich habe in meinem Programm für alle Achsen $TORQMON[] auf 50 gesetzt. (Bin meine Abläufe gefahren und habe mit $TORQ_DIFF die Momente der Achsen ausgelesen und 5% als Sicherheit addiert). Nun habe ich das Problem das wenn eine Kollision auftritt immer die Fehlermeldung "Maximales Getriebemoment Achse 3 " kommt und wenn ich ihn dann mit Z- Freifahren möchte er den Fehler sofort wieder ausgibt.


    Gibt es hier irgendeine Möglichkeit den Robi mittels Software Freizubekommen und nicht das man den Gesamten Greifer abschrauben muss?


    LG

    Basti

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Die Überwachung läßt sich durch Setzen der Variable BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE in der $machine.dat ausschalten.


    Es besteht kein Zusammenhang zwischen der $TORQMON und der Getriebemomentenüberwachung.

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