Hallo,
Ich kämpfe gerade damit bei einem SCARA nach Kollision in wieder per T1 freizufahren.
Ich habe in meinem Programm für alle Achsen $TORQMON[] auf 50 gesetzt. (Bin meine Abläufe gefahren und habe mit $TORQ_DIFF die Momente der Achsen ausgelesen und 5% als Sicherheit addiert). Nun habe ich das Problem das wenn eine Kollision auftritt immer die Fehlermeldung "Maximales Getriebemoment Achse 3 " kommt und wenn ich ihn dann mit Z- Freifahren möchte er den Fehler sofort wieder ausgibt.
Gibt es hier irgendeine Möglichkeit den Robi mittels Software Freizubekommen und nicht das man den Gesamten Greifer abschrauben muss?
LG
Basti