Rotation des Tools

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    Hallo RobiMan,


    danke für deine Antwort.

    Habe nun im Handbuch nachgeschlagen und folgendes gefunden:


    "Geschwindigkeitsdaten vmedium werden mit den folgenden Geschwindigkeiten

    definiert:

    • 1000 mm/s für den TCP

    • 30 Grad/s für die Umorientierung des Werkzeugs.

    • 200 mm/s für lineare externe Achsen.

    • 15 Grad/s für externe Rotationsachsen.

    vmedium.v_tcp := 900;

    Die Geschwindigkeit des TCP wird in 900 mm/s geändert."


    Muss ich dann in meinen MoveL Befehlen statt zb "v10" "vmedium.v_tcp := 900" schreiben und natürlich vorher "VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];"

    definieren oder verstehe ich das falsch?

    Ich habe es nun in mein Programm integriert (wie oben beschrieben), doch leider sehe ich keinen Unterschied egal ob ich ohne vmedium fahre (also mit normalem v10) oder mit vmedium. Hatte dabei VAR speeddata vmedium := [ 10, 500, 0, 0 ];"

    und VAR speeddata vmedium := [ 10, 1000, 0, 0 ];".


    Habe mich bei den Rotationswerten an den Tabellen im Handbuch orientiert.

    Weißt du eventuell woran das liegt, dass der Ablauf gleich bleibt?

    Die Geschwindigkeit kann der Roboter natürlich nur auf einer Strecke erreichen die groß genug ist.

    Die Geschwindigkeitsvorgabe ist so gesehen eher eine maximale Abgrenzung nach oben.

    Wenn man beim Auto den Tempomat auf 200 Stellt und nur 30m gerade aus fährt wird das ja auch nichts ;)

    Was du schauen könntest welche Rampen sind aktiv (AccSet)

    danke für eure antworten.

    stimmt 1000°/s sind echt extrem. werde es nächste Woche mal mit kleineren werten probieren und mal schauen ob es dann etwas schneller klappt.

    hallo Leute,


    habe etwas mit dem vori speeddata rumgespielt.

    leider erkenne ich keinen Unterschied zwischen 30°/s und 100°/s. der accset befehlt steht auch nirgendwo im Programm. woran kann es noch liegen dass vori die ganze zeit gleich bleibt?

    Versuch mal vor den entsprechenden Fahrbefehlt ein AccSet 1,1, zu setzen ob der Roboter dann langsamer wird.

    Zur Sicherheit würde ich in solch einem Fall immer ein AccSet 100,100; setzenum die maximal mögliche Geschwindigkeit und Beschleunigung zu bekommen.
    Sollt bei der AccSet 1,1; der Roboter verlangsamen und bei einem AccSet 100,100: mit Änderung der Speeddata keiner Änderung ersichtlich sein würde ich aus der Ferne auch eine zu kurze Strecke tippen.

    Habe accset 1,1; und accset 100,100; jeweils von den MoveL bewegt gesetzt aber leider keine Veränderung in der Beschleunigung erkennen können.

    Die strecke ist tatsächlich sehr kurz aber ich weiß nicht wie ich das anders realisieren soll. möchte nämlich eine spitze Ecke drucken aber dabei soll die Extrusionsdüse am Eckpunkt um eine bestimmte Gradzahl rotieren.

    habe dann die Punkte 2 und 3 ziemlich nah beieinander gesetzt und versucht mit einem RelTool Befehl das Tool rotieren zu lassen. Leider verläuft die Rotation zu langsam und es staut sich dadurch Filament an dem Eckpunkt.

    Hatte es mit MoveL Befehlen versucht. Habe nun auf MoveJ umgestellt aber der Roboter fährt jetzt einen Umweg um das Tool zu rotieren und extrahiert währenddessen natürlich weiter. werde es nun mal mit Move C versuchen aber denke die Strecke wird dabei auch zu klein sein weil ich ja eine Ecke moderieren möchte.

    Müssen sich zum Umorientieren der Düse mehrere Achse bewegen oder nur eine Achse?

    Damit kommen wir der Sache schon näher wo dein Problem liegt.

    Zitat


    möchte nämlich eine spitze Ecke drucken aber dabei soll die Extrusionsdüse am Eckpunkt um eine bestimmte Gradzahl rotieren.


    Das ist ein Prozeß problem.

    Das kann mit DispenseWare optimiert werden.

    Dazu wird dein Materielfluss von der TCP Geschwindigkeit abhängig gemacht

    Ich weis jetzt nicht wie das Material aus deiner Druckdüse kommt aber dazu gibt es Spezielsoft- und Hardware die versucht genau diese Problem zu lösen.

    Hab jahrelang mit solchen Klebeanwendungen gearbeitet.

    ja mein nächster Ansatz wäre die Schrittmotorsteuerung für die Ecken zu ändern und so die Extrusionsmenge zu reduzieren.

    kannst du irgendeine software empfehlen?

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