Workobject im Programm definieren

Vermutlich fährst Du die Punkte an im Wobj "wobjFra_Top" und Tool "[externer TCP]", korrigierst dann auch darin. Das ist ja dann nur eine additive Verschiebung, deshalb liegen die Werte nahe bei 0.

Idealerweise ist das dann ein OFrame, bzw. lässt sich über PoseMult einfach aus den Ausgangsframe draufrechnen und ergibt dann den neuen Frame. Ein zusätzlicher Rechenschritt könnte Dein Problem also eigentlich schon lösen.

Die Robtargets, welche Du oben zitierst hast, können sich eigentlich nicht auf den Flansch beziehen, dazu sind sie im "praktischen Alltag" zu nahe am Flansch. Ich gehe davon aus, dass sie erst NACH der Ur-Vermessung definiert wurden und sich eigentlich auf das benutzte WObj beziehen sollten.

Selbiges hängt ja in einigem Abstand ziemlich schräg am Flansch.

Falls Du den Frame wirklich von Grund auf neu definieren willst, musst Du die Punkte im Werkobjekt "Flansch" einmessen bzw. ein solches neu anlegen ( [0.0000,0.0000,0.0000],[1.000000000,0.000000000,0.000000000,0.000000000]) , oder eben in dem Koordinatensystem, was unterhalb von wobjFra_Top liegt.

Falls die Daten in Deinem Beitrag stimmen, wäre das vermutl. folgende Koordinaten:

x1:=[-299.9677,-97.2785,280.3210],[-0.345334379,0.000517954,0.938478280,-0.001554434]
x2:=[-300.0467,92.7988,281.3762],[-0.345331726,0.000517121,0.938479260,-0.001552616]
y:=[-391.3723,-52.5576,358.3174],[-0.345332390,0.000517538,0.938479014,-0.001553522]

Grüße,

Michael

Hallo Frank,

nee, das "wobjFra_Top" würde ich lassen, wo es jetzt ist. Auch die Vergleichs/Korrektur-Operation kannst Du so lassen, das mit der Verwendung im OFrame müsste problemlos klappen. Genau dafür ist der ja da.

Was ich nur vermeiden würde, ist eine Rekursion - wenn Du das UFrame neu berechnest, und dann wieder bei der nächsten Korrektur das korrigierte Koordinatensystem als Grundlage benutzt. Das geht, führt aber zu Verwirrungen, und bringt den Bediener, der das am Ende machen soll, in die Verzweiflung, denn einmal aus Versehen falsch geteacht macht das Start-Koordinatensystem völlig unbrauchbar.

Ich würde VOR der jeweiligen Korrektur-Routine den OFrame erst einmal wieder nullen, so dass wieder die Ur-Situation zum Messen benutzt wird und jedesmal sauber angefangen wird.

Klar, wenn man irgendwie von "Null" anfängt, muss man sich die entsprechenden Koordinatensysteme erst einmal selbst basteln. Etwas wie ein "WobjTool0" ist immer ganz brauchbar. Auch den externen TCP an sich hast Du ja irgendwie vermessen - möglicherweise wieder mit einer Meßspitze am Flansch (da noch als echtes Tool, welches ein Werkobjekt einmisst), und dann hinterher den Frame kopiert.

Grüße,

Michael