Einen schönen guten Abend zusammen.
Ich beschäftige mich im Moment mit der RSI-Schnittstelle von KUKA. Konkret sollen hier bei der Bearbeitung eines Bauteils die durch KRL vorgegebene Bahn durch Korrekturwerte angepasst werden, welche von einer SPS an die RSI gesendet werden. Soweit funktioniert auch alles. Da die Sprünge sehr abrupt behandelt werden wenn man das ETHERNET Objekt direkt mit dem POSCORR Objekt verbindet habe ich zwei Optionen probiert:
Zum einen hab ich zwischen die beiden Blöcke ein PT2 Glied eingebaut, welches die Sprungvorgabe in einen sanfteren s-förmigen Verlauf zerstückelt (siehe Bild):
Bei der anderen Option habe ich einen PID-Regler zwischen geschaltet (siehe Bild):
Beide Optionen funktioniert wie gewünscht, jedoch ist mir aufgefallen, das ohne PID-Regler immer eine stationäre Abweichung zwischen Soll und Ist-Wert vorhanden ist. Auch wenn kein Sprung oder ähnliches aufgeschaltet wird und der Roboter nur eine durch KRL vorgegebene Linearbahn fährt, als ob RSI garnicht aktiv wäre (siehe Bild):
In den Beispielen wird immer eine Linearbahn entlang der X-Achse gefahren, und an einer festen Stelle eine Korrektur von 1.5mm in Y-Richtung angepasst. Orange ist hierbei der Sollwert, blau der Verlauf der Ist-Werte von der kartesischen Y-Position. die horizontalen Linien (grün und blau) sind ein +-0.05mm Toleranzband das ich mir gesetzt habe. Man kann sehr gut erkennen, dass sowohl vor dem Sprung, als auch danach eine Abweichung besteht. Dies ist auch der Fall wenn kein Sprung oder sonst irgendwelche RSI-Operationen gefahren werden. Man könnte nun begründen das es eben die Ungenauigkeit des Roboters ist, was ich auch nachvollziehen könnte bei +-0.1mm.
Wenn ich jetzt allerdings einen PID-Regler verwende wird es stationär genauer (siehe Bild):
Sowohl davor als auch nach dem Einschwingen nach dem Sprung. Macht das Sinn? Meine Frage ist nun: Wenn es möglich ist, über einen zusätzlichen PID-Regler in RSI die Roboterbahn noch genauer zu fahren, warum hat KUKA es dann nicht standartmäßig schon realisiert. Oder mache ich hier einen großen Fehler?
Liebe Grüße
