die aktive TOOL-Nr abfragen

Hallo,

das wollte ich auch schon mal machen, habe aber keinen $ Parameter gefunden mit dem das geht, habe es dann auch im Endeffekt nicht benötigt. Ich hatte das Problem, das es vorgekommen ist, das ich das Tool umgeschaltet habe vor der Bewegung aber der Robi dann die Bewegung noch mit dem Tool vorher gefahren hat! Hatte dann Kontakt zu Fanuc Technik Hotline und deren Empfehlung war nach dem Tool Umschalten einige Leerzeilen rein machen !! Die Plus Steuerung ist da zu schnell im Vorlauf!

Ich habe darauf hin bei jedem Tool Frame und User Frame Umschalten ein wait sec 0,01 rein gemacht und seit dem Funktioniert es. Einen Parameter für das aktuelle TOOL hat er mir nicht gegeben. Aber ich bin mir sicher den gibt es Irgendwo, wenn ihn einer im Forum in hat wäre ich auch froh.

Gruß

Die Systemvariable $MNUTOOLNUM[1] ist euer Freund. Diese enthält die aktuelle Tool-Nummer.

Die aktuelle Frame-Nummer bekommt man mit $MNUFRAMENUM[1].

Servus DS186,

Danke hat funktioniert habe es in RG ausprobiert, das Problem ist aber das mein wait Sec bzw. die abfrage das , das Tool oder Frame richtig ist eine Vorlaufstopp auslöst und die Bewegungen nicht fliesend sind. Das geht bei anderen Herstellern besser.

Gruß

Zitat von Team Rosario

Servus DS186,

Danke hat funktioniert habe es in RG ausprobiert, das Problem ist aber das mein wait Sec bzw. die abfrage das , das Tool oder Frame richtig ist eine Vorlaufstopp auslöst und die Bewegungen nicht fliesend sind. Das geht bei anderen Herstellern besser.

Gruß

Umschaltung von Tool und Frame bzw. deren Abfrage mit o.g. Variablen kannst du ja nach Fine-Punkten oder an entsprechenden Vor- oder Wartepositionen einbauen, wenn der Roboter sowieso steht bzw. stoppen muss.

also, das Wait würde ich rausnehmen und die Tool-Abfrage in einem Macro hinterlegen, welches während der Roboterbewegung getriggert aufgerufen wird, also "Distance Before" am Zeilenende der Bewegungsanweisung.

Hallo Gerhard,

ich hatte gerade das Thema bei Fanuc auf der Automatica angesprochen und sie meinen eigentlich darf das mit der Plus Steuerung nicht passieren. Aber ich werde dein Workaround mal probieren. Fanuc hat noch gesagt man könnte noch mit der Vorlaufzeit spielen da bekomme ich aber noch nähere hinweise.

Gruß Team Rosario