Was passiert wenn du vor Zeile 30 einen Vorlaufstopp über z.B. Wait for true einfügst? Ich vermute mal die Auswertung erfolgt im Vorlauf.
LIN {X 0,Y 0,Z 40,A 0,B 0,C 0}:ZLochgefunden_1
Ausserdem verschiebst du so um 40 mm im Base. Wenn du bzgl. Tool verschieben willst musst du links und rechts vom Doppelpunkt vertauschen. Wahrscheinlich zeigt bei dir auch z+ aus dem Flansch raus, dann brachst eher -40.
https://www.robot-forum.com/ro…?postID=175501#post175501
Fubini
Vielleicht macht das Verwenden von $Pos_act_mes in der Simulation keinen Sinn, da es keinen Messsysteme gibt, bzw da noch ein Bug in der Software steckt.
Auch beim drehen des Tools möchte ich dass nur um die C-Achse gedreht wird.
Dir ist schon klar, dass C eine Drehung um die X-Achse darstellt? A wäre eine Drehung um Z.
Dann solltest Du nochmal klarstellen, in welchem Koordinatensystem Du jeweils in welche Richtung fahren/drehen willst.
Dann geht es wieder 40 mm nach oben. Aber da wenn ich nach oben fahre stimmen die Koordinaten in y-Richtung nicht mehr überein mit dem Punkt ZLochgefunden_1 zusammen.
Einmal wird in base und einmal wird in tool Richtung gefahren. 
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