FRAME und TOOL mit eigenen Punkten beschreiben

Hallo zusammen,

ich habe mal wieder eine Frage, die ich bisher nirgends fand.

Ich sollte die FRAMES und TOOLS mit eigenen Punkten über einen Code, TP, KAREL etc befüllen.

Wie bekomme ich das hin, das ich Approach point 1-3, beschreibe und er dann als initialisiert gilt?

Habt ihr Tipps, Doku etc pp?

Danke euch im Voraus.

Hallo Kai,

Jain, verschieben oder ein bereits bekannter Punkt ist es nicht.
Dies sollte wie beim teachen über aktuelle JPOS Position im Code erfolgen (dachte da an 3x wie beim teachen üblich OP XP YP), macht man dies 1x wie vorgeschlagen, hängt der Frame sonst wo im Raum.

Ich habe mal versucht es übertrieben Bildlich darzustellen:
A (grün) und Frame (rot) ist der bekannte Frame von Beginn an.

Nun sollte aber ein Frame "variabel" sein und über den Code neu setzbar.

Wie zB auf Roboter Position B (orange) und Frame (blau)

Der Frame wird nicht nur in X / Y / Z verschoben, sondern ggf auch W P R.

Daher sollten für die Position vermutlich alle drei Punkte beschreibbar sein.

$MNUFRAMENUM[group_no] > Die stelle im Skript fand ich, aber nur eine maue Beschreibung dort.

Leider fällt mir da nichts ein, wie ich den Frame so manipuliere, dass er dort ist, wo er sein sollte.

Geht meist eigentlich nur um mm Bereich vor allem in W P R.

(Warum Frame vorher nicht bekannt? Antwort, ggf im Betrieb bauliche Abweichung der Abnahmestelle (schräger, versetzter). Der Frame muss ggf durch den Bediener korrigiert werden. Nicht im iPendant, sondern er sollte schnell den Roboter in WORLD auf die drei Punkte fahren und im Terminal 1 Button drücken. Quasi modifiziertes, ohne FANUC Bediener Lehrgang, teachen)

Hab nun die Lösung für mich gefunden, die sich sogar 1:1 übernehmen lässt und nur noch etwa TP Code dazu benötigt wird.

Von TitusLepic: MAKEUF
KAREL Übergabe: GET_TPE_PRM

Und Punkte auslesen mit: GET_POS_REG

Drei Punkte PR[1] PR[2] PR[3] wie gewollt per JPOS einlesen, die Frame Nummer [1] angeben wo es gespeichert werden soll und das KAREL Programm damit aufrufen:

Call MAKEUF(1,2,3,1)

Lösungsweg mit $mnuframe[1,#] von KaiF schonmal der richtige Ansatz um die Lösung zu finden. Danke euch.

Hier TitusLepic`s KAREL Programm:

PROGRAM MAKEUF

VAR
origPR    :    INTEGER
xPR        :    INTEGER
YPR        :    INTEGER
origLoc    :    XYZWPREXT
xLoc    :    XYZWPREXT
yLoc    :    XYZWPREXT
frameNum:    INTEGER
prmType    :    INTEGER
realVal    :    REAL
strVal    :    STRING[1]
STATUS    :    INTEGER


BEGIN
GET_TPE_PRM(1,prmType,origPR,realVal,strVal,STATUS)
IF (STATUS <> 0) OR (prmType <> 1) then
WRITE TPERROR('Problem getting origin', cr)
ENDIF
GET_TPE_PRM(2,prmType,xPR,realVal,strVal,STATUS)
IF (STATUS <> 0) OR (prmType <> 1) then
WRITE TPERROR('Problem getting X position', cr)
ENDIF
GET_TPE_PRM(3,prmType,yPR,realVal,strVal,STATUS)
IF (STATUS <> 0) OR (prmType <> 1) then
WRITE TPERROR('Problem getting  Y value PR', cr)
ENDIF
GET_TPE_PRM(4,prmType,frameNum,realVal,strVal,STATUS)
IF (STATUS <> 0) OR (prmType <> 1) then
WRITE TPERROR('Invalid uframe', cr)
ENDIF
origLoc = GET_POS_REG(origPR,STATUS)
xLoc    = GET_POS_REG(xPR,STATUS)
yLoc    = GET_POS_REG(yPR,STATUS)


$MNUFRAME[1,frameNum] = FRAME(origLoc,xLoc,yLoc)
END MAKEUF