KUKA KRC2 Profinet (CP1616) mit Tia Portal als Controller

pappteller · 11. April 2022

Moin Moin Zusammen,

ich versuche gerade mit meinem SPS Spezi zusammen, die Profinet Schnittstelle über die CP1616 auf einem Kuka KRC2 Ed 05 zum laufen zu kriegen. Die CP1616 ist auf 2.5 geupdatet und auf dem Roboter läuft der Profinet Treiber 2.3.

Jetzt ist die Frage, hat jemand ein Beispielprojekt für einen einfache Austausch (1 Bit) von KUKA zur SPS? Wir sind uns nicht sicher wie wir das Tia Portal richtig konfigurieren bzw. passend dazu die iosys.ini.

Nutzen dafür das Tia Portal 17. Der Kuka soll auch nur als Device von der SPS angesteuert werden.

Kann da vielleicht jemand helfen?

Beste Grüße
Niklas

AtoK09 · 12. April 2022

In der IOSys.ini könnte das so aussehen. Alle drei Punkte bedeuten, dass ich da was rausgelöscht habe, wegen der Übersichtlichkeit. Am Ende deiner IOSys.ini ist auch eine Erklärung.

Treiber Einkommentieren und mit richtiger Adresse versehen, hier 11.

Dann Ein-/ Ausgangsbytes (word) definieren.

Code

;==========================================================
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;==========================================================
; For configuration help go to the end of this file.
;----------------------------------------------------------
...
[DRIVERS]
...
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
...

[PBMASL]
;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
;+++++  Anbindung SPS - Kuka ist Slave      +++++++++++++++
;+++++ INB,OUTB  = Ein oder Ausgänge Byteweise  +++++++++++
;+++++  beginnend bei 81                        +++++++++++
;+++++ 127  =  Profibusadresse nicht vorgegeben +++++++++++
;+++++ 0  = Offset                     ++++++++++++++++++++
;+++++ x20 = Länge , hier 20 Byte      ++++++++++++++++++++ 
;
INB10=127,0,x20   ; $IN[104-264] 
OUTB10=127,0,x20  ; $OUT[104-264]

Alles anzeigen

Was dein Kumpel auf SPS-Seite machen muss... ka.

SJX · 13. April 2022

AtoK09 Deine IOSYS-Konfiguration ist von Profibus. Pappteller hat aber ProfiNet auf Basis der CP1616.

pappteller

An so einem Beispielprojekt ProfiNet CP1616 mit TIA, SPS als Controller, KRC als Device wären hier viele interessiert. KRC2ed05 von Automobilhersteller hatten diese öfters verbaut.

In der PnioDrv.ini müsstest Du sicher ENABLEDEVICE=1 setzen.

In der IOSYS.ini den PNET-Treiber einkommentieren.

In der Sektion PNET kannst Du dann das mapping machen, z.B..

INB0=1,7,xx16 ;1 für Device-Function, 7 für Submodulplatz, xx16 Anzahl Bytes

OUTB0=1,6,xx16

CP1616 Karte selbst wurde richtig installiert (Dummy-Treiber in Windows ?

Was hat der SPSler als Konfiguration auf die CP1616 geladen ?

AtoK09 · 13. April 2022

Zitat von SJX

AtoK09 Deine IOSYS-Konfiguration ist von Profibus. Pappteller hat aber ProfiNet auf Basis der CP1616....

Ja, richtig. Hab ich geschlafen, sry. Hatte gestern auch ProfiBus gelesen...

p.xartax · 13. April 2022

Hallo zusammen,

ich habe hier mal ein Beispielprojekt zusammengestellt. Im TIA Projekt habe ich alles rausgeworfen, was nicht zum Roboter gehört (sonst wäre die Datei zu groß). Das Projekt ist aus einer Anlage mit TIA 15, sollte aber hoffentlich kein Problem sein es nach TIA 17 zu migrieren.

Wir haben einen KRC2 Roboter mit CP1616 in Betrieb. In der Steuerung wird zwar ab und an ein Fehler angezeigt, die Kommunikation funktioniert allerdings trotzdem.

pappteller: Sollte es Fehlerfrei laufen, gebt mir Bescheid, was falsch war

Grüße

Peter

pappteller · 14. April 2022

Vielen Dank für die ganzen Antworten.

SJX Das passte soweit. Dummytreiber usw. waren geladen.

p.xartax Das war sehr hilfreich. Dort haben wir uns jetzt einmal das funktionierende Beispiel abgeschaut und es zum laufen gebracht. Eine Sache die uns noch aufgefallen ist, man kann die Kommunikation Bidirektional auf einem Submodul realisieren. Dann muss man nur in der iosys.ini das Submodul für In und Out gleich setzen.

p.xartax · 14. April 2022

Wir bei euch dann auch der Fehler angezeigt?

Habt ihr die gleiche Karte wie in meinem Beispielprojekt eingebaut?

Grüße

pappteller · 26. April 2022

Sorry das es so lange mit einer Antwort gedauert hat. Sind ein wenig schlauer geworden :-D.

p.xartax Wir haben es ein wenig angepasst und auf die TIA17 gezogen (Siehe Beispiel im Anhang TIA17 & iosys.ini / Da sind auch Screenshot vom TIA mit drinne). Dabei sind wir dann drauf gekommen, dass wir keine Migration GSDML mehr brauchen und das über die PC-Station laufen lassen können.

Wir haben jetzt das Problem, dass wir es hin bekommen in der iosys.ini (siehe iosys_ext) 704 digitale Eingänge zu definieren. Aber die Ausgänge wollen nach dem gleichem Schema nicht. Aktuell wird die erste Zeile

OUTDW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=32

beachtet. Ausgänge 200 - 231 können übers KCP geschaltet werden und man sieht dies auf der S7 (Konfiguration_ext). Auf Ausgang 232 - 904 tut sich leider nichts. Wenn ich das umsetzte von double Word auf Word funktionieren nur die Ausgänge 200 - 215 z. B. so:

OUTW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=16

OUTW27=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=16

Gibts da eine Einschränkung von der ich nichts weiß? Hat jemand da eine Idee? Haben wir vielleicht was falsch konfiguriert und sehen den Wald vor lauter Bäumen nicht? :-/

Beste Grüße

Niklas

Hermann · 26. April 2022

Wundert mich, dass die Eingänge funktionieren.

Müsste das nicht heissen:

INDW25=1,1,xx1

INDW29=1,5,xx1

und bei den Ausgängen dann analog. Siehe Doku:

pappteller · 26. April 2022

Sind gerade am Testen. Eingänge funktionieren in der Tat nicht so wie sie sollen. Aber wenn wir sie aufteilen:

INDW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=32

INDW29=1,2,x1 ;1=Device SubMod=2 Len=32

INDW37=1,3,x1 ;1=Device SubMod=3 Len=32

INDW33=1,4,x1 ;1=Device SubMod=4 Len=32

INDW41=1,5,x1 ;1=Device SubMod=5 Len=32

INDW45=1,6,x1 ;1=Device SubMod=6 Len=32

INDW49=1,7,x1 ;1=Device SubMod=7 Len=32

INDW53=1,8,x1 ;1=Device SubMod=8 Len=32

INDW57=1,9,x1 ;1=Device SubMod=9 Len=32

und dann im TIA mehrere Transferbereiche festlegen. Dann gehen auch die Ausgänge. Aber für 22x Doubleword funktioniert das nicht

Edit: Wenn man es richtig macht dann geht es auch

INDW25=1,1,x1

INDW29=1,2,x1

INDW37=1,3,x1

INDW33=1,4,x1

INDW41=1,5,x1

INDW45=1,6,x1

INDW49=1,7,x1

INDW53=1,8,x1

INDW57=1,9,x1

INDW61=1,10,x1

INDW65=1,11,x1

INDW69=1,12,x1

INDW73=1,13,x1

INDW77=1,14,x1

INDW81=1,15,x1

INDW85=1,16,x1

INDW89=1,17,x1

INDW93=1,18,x1

INDW97=1,19,x1

INDW101=1,20,x1

INDW105=1,21,x1

INDW109=1,22,x1

OUTDW25=1,1,x1

OUTDW29=1,2,x1

OUTDW31=1,3,x1

OUTDW34=1,4,x1

OUTDW41=1,5,x1

OUTDW45=1,6,x1

OUTDW49=1,7,x1

OUTDW53=1,8,x1

OUTDW57=1,9,x1

OUTDW61=1,10,x1

OUTDW65=1,11,x1

OUTDW69=1,12,x1

OUTDW73=1,13,x1

OUTDW77=1,14,x1

OUTDW81=1,15,x1

OUTDW85=1,16,x1

OUTDW89=1,17,x1

OUTDW93=1,18,x1

OUTDW97=1,19,x1

OUTDW101=1,20,x1

OUTDW105=1,21,x1

OUTDW109=1,22,x1

KUKA KRC2 Profinet (CP1616) mit Tia Portal als Controller

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