Hallo zusammen,
ich habe eine Roboterkinematik (Denso VS 6556) bekommen. Ein Controller war nicht dabei. Ich dachte die Motoren der Gelenke seien handelsübliche umgelabelte Panasonic Motoren der Minas 4 Serie. Das stimmt so leider nicht, da ich nach Öffnen der Kinematik herausgefunden habe, dass alle Encoderleitungen (Tx un RX) zusammenhängen und quasi einen Bus bilden. Daraus würde ich vermuten, dass zum Abfragen der Positionen der Gelenke jeder Motor ein eigenes Steuerwort besitzt.
Vermutlich werden die Positionsdaten für jedes Gelenk nacheinander eingelesen.
Hat hierzu jemand nähere Informationen?
Hat jemand schon einmal einen Motor getauscht? Denn dann müsste man meiner Theorie nach angeben von welchem Gelenk der Motor stammt um ihn mit dem richtigen Steuerwort auszulesen.
Von der Idee den Roboter mit Panasonic Antriebsregler anzusteuern kann ich mich wohl verabschieden:-(
Viele Grüße
Matthias
