M20id25 mit Controller R30iB plus in Automatik von TP HMI starten

Hallo zusammen,

ich programmiere seit über 10 Jahren Denso Roboter hab also generell schon bisschen Erfahrung mit den Dingern, aber!

Folgendes Scenario bietet sich mir:

Ich habe eine kleine Zelle mit eben jenem M20iD 25 Roboter. Die Zelle ist auf einer Seite durch ein Lichtgitter zugänglich das am Fence Eingang hängt, funktioniert.

Dieser Schlüsselschalter der sonst am Controller für Auto, T1 & T2 dran ist, wurde bei mir separat mitgeliefert und ist durch einen Brückenstecker im Controller gebrückt (Stecker CRT28).

Das TP hängt außerhalb der Zelle und soll, über eine HMI Oberfläche, den Roboter im Automatik bedienen.

Im Controller sind 16 Eingänge sowie 16 Ausgänge verbaut sowie das Safety DCS.

Dazu habe ich von Fanuc eine HMI Vorlage bekommen die ich mir so angepasst habe, dass ich durch einen Button zwischen zwei Programmen umschalten kann.

Der Programmname wird dabei in "$shell_wrk.$cust_name" eingetragen, funktioniert.

An einem weiteren Button habe ich "$shell_wrk.$cust_start" hinterlegt, das hab ich irgendwo im Internet gesehen glaub ich. Funktion unbekannt!?!

zum Stoppen gibt einen weiteren Button der ein Flag setzt.

An meinem Controller sind keine UOP Signale konfiguriert.

Unter System->Config ist Zeile 7 "Enable UI signals" standardmäßig auf TRUE.

In Zeile 42 "Remote/Local setup" habe ich LOCAL gewählt. Hier kann ich zu Remote noch External I/O und OP panel key wählen.

Unter Setup->Prog Select ist Zeile 1 und 2 auf OTHER gestellt. Wenn ich Zeile 1 markiere und DETAIL aufrufe sehe ich das gewählte Programm das ich auch über die HMI verändern kann.

Unter den SOP In ist Hold auf ON gesetzt was ja soweit stimmt denk ich.

So meine Programme sind in T2 getestet und ich möchte nun den Automatikbetrieb testen.

Mein Gedanke war nun, ich schalte an meinem Panel auf Automatik was irgendwie ja gleichbedeutend mit TP off ist oder?

In dem Mode Change Fenster wähle ich Auto aus. Das wird wohl kommen da wir ja den Schlüsselschalter nicht nutzen/haben.

Nur ich bekomme dann die Fehlermeldung "Input AUTO confirmation signal". Selbst wenn ich mir den Fehler in dem Errorlist PDF anschaue hilft mir das nicht weiter.

3.18.10.440 SRVO-483 Input AUTO confirmation signal

Cause: Mode was chnaged to AUTO by mode switch on TP screen.

Remedy: Input AUTO confirmation singal by the switch outside of safeguard.

Ich habe aber kein Confirmation Signal da ich keine externe Steuerung habe. Gut ich könnte das über einen Schalter steuern. Aber wo muss ich das Signal auflegen.

Könnt Ihr mir da vielleicht helfen damit ich das Ding endlich zum laufen bekomme?

Ich hoffe ich habe keine Info vergessen.

Beste Grüße

Edi

Ok das heißt ich bräuchte eine Schlüsselschalter oder ähnliches den ich dann auf einen DI lege.

Dann wähle ich am Panel "Auto" an und lege dann den Schalter um damit der DI True wird.

Wenn ich wieder auf Hand schalte muss ich den DI wieder auf False schalten.

Hab ich das richtig verstanden?

Danke euch beiden.

Wenn man dann weiß nach was man sucht dann findet man im Handbuch auch etwas.

Im Moment läuft das Ganze.

Ich starte das Programm im Moment über nen Flag der auf den Start UOP gelegt ist.

Nur mit dem Befehl der HMI $shell_wrk$cur_start hab ich noch das Problem dass ich die Meldung bekomme das Programm ist Aborted und lässt sich nicht starten.

Gibt es da sowas wie eine "Reset Start"? Der mir einfach das Programm Resettet und dann Startet?

Weil über die UOP wird ja nur das ausgewählte Programm gestartet aber nicht das was ich in $shell_wrk.$cur_name eingetragen habe.

Ich habe halt ein Grundstellungsprogramm und ein Main Programm zum starten.

Ok werd ich mal suchen wie das geht.

Hallo zusammen.

also ich hab mein HMI nun so aufgebaut, dass ich einen Button habe mit dem ich in "$shell_wrk.$cust_name" den Namen des zu startenden Programmes eingtrage.

Über einen Button setze ich 100ms lang ein Flag. Dieses Flag ist auf den UOP UI 6 gemappt.

Damit starte ich genau das Programm das oben eingetragen wurde.

Mit einem weiteren Button setze ich ein zweites Flag das wiederrum auf den UOP Ui 2 gemappt ist, Hold Signal.

Damit kann ich den Roboter stoppen. Ob das so sinnvoll ist weis ich noch nicht da ich ja auch den Button am Panel selbst habe. Besonderheit hierbei ist leider. Das Signal muss ja dauerhaft True sein damit alles läuft. Dazu müsste man den Button 1x nach dem Hochfahren drücken damit das Flag gesetzt wird.

Da weiß ich noch nicht ob mir das gefällt.

Soweit bin ich euch mega dankbar für die schnelle Hilfe.

Grüße

Edi