Kuka KR C4 Punkt teachen

Hallo zusammen,

ich möchte an einem Kuka KR 420 R3330 C4 FLR mit HMI 8.3 Steuerung einen Punkt nach teachen.

Kurz zur Situation: Der Greifer des Kuka´s nimmt einen Grundladungsträger aus einem Speicher und setzt diesen in eine CNC-Maschine. Problem: der Position beim beladen und entladen der Maschine ist nicht mehr 100% genau und es macht jedes mal hörbare Geräusche beim greifen.

Nun habe ich dazu den Expertenmodus am KCP angewählt und das Programm Fahrwege gestartet, mit diesem kann man alle "Fahrwege" manuell anfahren, damit ich erstmal den Punkt in der Maschine mit Ladungsträger anfahren kann. Nach Anwahl "IBN ohne SPS" im Programm und Auswahl des richtigen Typs hängt jedes mal das Programm am selben punkt : "Global Def IRQ4 Gnd UP On - I4_active=True - Interrupt on 4 " Fehler : Interrupt 4 nicht definiert.

Jetzt ist mir nicht ganz klar was ich denn am Interrupt 4 definieren soll und wo genau?

Hoffe es gibt hier jemanden der mir weiterhelfen kann.

Satzanwahl nach störendem Befehl geht leider nicht, komme da nicht weiter.

Wo genau muss ich denn "ibn_ohne_sps" setzen, genauso "punkte teachen" sollte ich glaub auch noch setzen ...

Würde es dann mal im Hauptprogramm nochmals probieren.

Guten Morgen, bin schon mal weiter gekommen.

Hab mir mal eine Kopie vom Hauptprogramm gemacht, sicherheitshalber. Wie gebe ich das duplizierte Programm frei so dass ich es anwählen kann, bekomme das rote X nicht weg ...

So, wollte mich jetzt mal noch bedanken. Hat alles soweit geklappt.