Line-Tracking, Ink-Geber 'schwankt'

Hallo,

ich versuche grade ein (Rail-)Line Tacking mit einem neun (r-30ib Plus) FANUC Roboter einzurichten. Der Roboter steht dafür auf einer 7. Achse und fährt damit parallel zum Förderband von dem er die Teile aufnehmen soll.

Der Inc-Geber von SICK DFS60B-S4AA05000 sitzt dabei auf der, nicht angetriebenen, Umlenkrolle am Ende des Bands. Der Motor der das Band antreibt, sitzt Zentral unter dem Band.
Ich habe nun bei der IBN das Problem, dass der Roboter nach geteachtem Enc-Skaliertfkator (70,7 cnt/mm) und geteachtem Greifpunkt auf dem Werkstück immer schwankende Genauigkeiten hat beim anfahren der Teile.

Dies kann sich sogar dahingehend unterscheiden ob er das Teil am Anfang oder am Ende des Bands anfährt (Band ist ~15m Lang...).
Ich lasse den Roboter das Teil am Anfang des Bands anfahren, ohne es zu entnehmen, fahre das Teil ans Ende des Bands und fahre es erneut an. Dabei kann die Position identisch (abwichung <=1mm) oder 'deutlich' daneben sein (bis 10mm).
Auf der Suche nach der Ursache, habe ich mal ein kleines Programm geschrieben in dem der Roboter in gleichbleibenden Zeitlichen intervallen den Geberwert aufnimmt und diese miteinander verrechnet.
Dabei ist uns aufgefallen, dass die Werte trotz gleichbleibender geschwindigkeit des Bands, schwanken.
Dazu das Diagramm wir aus den INC-Werten erzeugt haben...

In der horizontalen liegen die Zeitintervalle von 4s zwischen denen wir die Werte aufgenommen haben.

Interessant dabei ist, dass die ~ca 50s zwischen zwei spitzen ungefährt genau die Zeit ist, die das Band für einen kompletten Umlauf brauch.
Kann sich einer einen Reim darauf machen woher das kommt?

Wir haben mal weiter getestet und konnten das Problem etwas besser differenzieren.

Scheinbar hat es was mit der dehnung des Gurts zu tuen.

Wir konnten durch tests mit 'genauer' platzierung auf dem Gurt die Fehlerbilder wiederholbar machen.

Nun scheint es so, dass wir einen Bereich auf dem Gurt haben (ca. die hälfte) bei dem wir positionsgenau sindn so dass wir mit den minimalen (1-2mm) abweichungen arbeiten können.

Während wir auf dem restlichen Gurt einen verlauf haben der bis zu 10mm sein kann.

Aktuell haben wir den Drehgeber auf der, in Laufrichtung betrachtet, hinteren Umlenkrolle befetigt.