Liebe ABB-Experten,
wir möchten für den Roboterkanal ein Video drehen über ABB Hacks, also Tipps und Tricks, die das Programmieren und Konfigurieren erleichtern. 
Welche Hacks und Ideen habt ihr dazu? 
Ihr werdet dann auch im Video im Abspann genannt 
Zum Thema Konfigurieren würde ich das Thema Parameter speichern -> File bearbeiten -> Parameter laden sowie den E/A- Konfigurator erwähnen.
Beim Programmieren finde ich "Dummy Jobs" bei Verwendung gleicher Bewegungsabläufe für unterschiedliche Anlagenmodule sehr nützlich.
Generell empfiehlt es sich einmal Arbeit in ein Basisprogramm zu investieren welches immer beim Aufsetzen neuer Roboter verwendet wird. Dieses muss natürlich auch immer mit den aktuellsten Erkenntnissen gepflegt werden.
Da bei ABB RobotStudio eine sehr leistungsfähige und mächstige Umgebung ist ist es auch ratsam sich hier ausgiebig einzuarbeiten um das volle Potential wie das Simulieren, AutoPath, SmartComponents usw. auszunutzen.
Vielleicht verschiedene Module, die z.B. das vermessen oder korrigieren eines Workobjects oder eines TCP erleichtern.
Da hätten wir doch was.
Was auch noch praktisch ist, besonders in der Projektierung oder beim Einrichten/ Vermessen der reellen Anlage ist die Funktion "Roboterpositionen anpassen" in RobotStudio. Einfach altes/projektiertes Werkzeug oder Werkobjekt mit einem Index kopieren und dann die Positionen mit altem und neuen Wert berechnen lassen.
Wenn ihr eine Aktion durchführt bei der ihr wisst, dass die Umdrehungszähler verworfen werden (z.B. System über Recovery Disk wiederherstellen), dann bringt die Roboter vorher schon in Achsnullstellung.
Wenn ihr das macht muss der Umdrehungszähler dann nicht aktualisiert werden.
Apropos:
Über Recovery Disk (zu finden im Installationsmanager) kann ein System schnell und einfach über ein Backup wiederhergestellt werden wenn es durch ein Robotware-Update oder sonstiges beschädigt wurde.
Einfach SD-Karte aus der Steuerung nehmen, mit dem Laptop/PC verbinden, Backup auswählen und das System wird wiederhergestellt.
Bei der Verwendung von SafeMove ist es VOR dem Pendeln von tool- oder loaddata nützlich zu schauen ob der CBC Request aktiv ist und ob die Sicherheitssteuerung synchronisiert ist.
Ist das nicht der Fall, fliegt man beim Umschalten auf T2 bzw. Automatik aus der Routine raus und kann wieder von vorne beginnen.
Ersatzteile
Wenn ich Ersatzteile für einen Roboter suche, dann nutze ich gerne auch die englische Beschreibung, meistens mehr Details und oft deutlich umfangreicher.
Eventuell auch wie Pendele ich (richtig) zur Einstellung meiner Tool und Loaddata
Viele Roboter da draußen haben zwar Lastdaten definiert, nicht aber die Armlast, welche laut Doku immer VOR der Lastdatenidentifikation definiert werden sollte.
Bei der Verwendung von externen TCPs geht die Verwendung von Lastdaten gerne ganz verloren, da sie weiterhin im "Tool" definiert werden müssen und da der Roboter das "Workobject" hält vergessen das die Leute scheinbar gerne...
Beim Teachen von Bewegungsabläufen immer zuerst überlegen, welche Bahn man fahren möchte und dann direkt die Zone anpassen und zwar so groß wie sinnvoll möglich. Wenn man hinterher erst die Zonen optimiert werden leider allzu oft welche vergessen. Leider sehe ich immer wieder Roboter, welche mit vmax auf z10 Zonen überschleifen obwohl problemlos z100 oder sogar z200 möglich gewesen wäre.... die armen Robis.... 
Ich finde die Idee eines solchen Videos übrigens klasse. Ich würde mir wünschen, dass darin z.B. auch die wichtigsten Konsolen-Kommandos aufgeführt werden, wenn die Steuerung mal aus dem Endlos-Boot nicht mehr heraus kommt. Und die "geheimen" Joystick-Kombination(en) ...
Achja... (*räusper*)
Bei MultiMove Zellen bitte Weltkoordinatensystem tatsächlich verwenden... wenn die einfach deckungsgleich mit den Basiskoordinatensystemen sind nutzen sie nichts...
Ich weiß, dass sind alles keine Hacks aber wie oft ich mich schon über diese vermeintlich logischen Sachen geärgert habe...
Ich würde auch noch den Tipp gehen die Profinet Adresse immer am Roboter zu setzen und nicht über die SPS. Hierbei kann es laut ABB bei einem Aufstarten dazu kommen dass der Controller nicht rechtzeitig gefunden wird.
Beim Setzen der Adresse hierbei unbedingt das I/O Engineering Tool verwenden. Wenn die Adresse in der Configration gesetzt wird kommt es oft dazu dass diese wieder verschmissen wird.
Die beiden Software Tools "MechanicalUnitManager und "TuneMaster" sind richtig stark. Kann man bei ABB auf der Homepage runterladen
Bei der Service Routine "Axis Calibration" darf der Systemeingang LimitSpeed nicht aktiv sein. Ist dies der Fall kann es sein dass der Roboter während der Abarbeitung mit einem nummerischen Fehlercode aussteigt.
Bei der Erstellung von Applikationen mit dem FlexPendant Interface sollte darauf geachtet werden dass man nicht direkt zwischen Seiten hin und her springen kann. Die Seiten werden dann nämlich NICHT geschlossen und es baut sich ein rießen Stack auf.
Selbst wenn man auf eine bereits geöffnete Seite geht wird hierfür ein neuer "Task" erstellt.
Am Ende des Tage wird das FlexPendant und die Abarbeitung des Programmes zunehmend langsamer bis irgendwann nichts mehr geht.
Was ein Blödsinn, Hampelmann.
Lern mal ABB.. diese Halbwiesenden möchte gern Programmierer...machen mein Leben schwer.... Halbwissen dem Kunden "erklären möchten" Whiskey Tango Foxtrott...grrr
Was genau ist denn dein Problem? Und noch viel wichtiger, welchen Mehrwert möchtest du mit deinem Post zum Thema beisteuern?
Was genau ist denn dein Problem? Und noch viel wichtiger, welchen Mehrwert möchtest du mit deinem Post zum Thema beisteuern?
Danke. Mir ist auch schon aufgefallen, dass der "Kollege" sich ein wenig in der Wortwahl vergreift. Ich hab nichts gegen konstruktive Kritik. Man kann auch Leute auf Fehler, Fehlannahmen, Unwissenheit etc. hinweisen - aber dieses sinnlose Rumgepoltere finde ich mehr als unangemessen.
Auch wenn man, so wie RABOTA schreibt, 20 Jahre Berufserfahrung hat, kann man immer noch etwas neues lernen. Wissen lebt nun einmal von Erfahrungsaustausch und Weitergabe. Das scheint offensichtlich nicht allen klar zu sein und wollte, so denke ich, Werner Hampel damit anregen.
Da fällt mir auch wieder ein, dass Satzzeichen keine Rudeltiere sind. 
Gruß! 
Vielleicht verschiedene Module, die z.B. das vermessen oder korrigieren eines Workobjects oder eines TCP erleichtern.
Da hätten wir doch was.
Hihi, da habe ich meine eigenen Tools entwickelt. TchKord.sys
Eigentlich TechKoord.sys, aber die alten S4 sind auf 8 Zeichen im Namen beschränkt.
Da sind drei Werkzeuge zum modifizieren drin enthalten. Tch_Mod_Tool, Tch_Mod_Wobj und Tch_Platte.
Man kann bei Tool und Werkobjekt auswählen, ob man feste Zahlenwerte eingeben möchte, oder in Richtung und Winkel verschieben. Bei Werkobjekt kann man wählen zwischen Userframe oder Objektframe modifizieren.
Tch_Platte dient zum einmessen von Schleif- und Poliermaschienen.
Dabei wird eine Messplatte an die Welle angebracht und als Werkobjekt eingemessen mit X zur Welle und Y nach Links, Z nach Oben.
Dann führt man Tch_Platte aus und folgt den Anweisungen.
Werkobjekt eintragen und dann mit der Messpitze, mit der man das Werkobjekt eingemessen hat, im Werkobjekt, z.B. "wobjScheib1Mitte", in X zur Wellenmitte fahren. X und Z notieren. Dann in Y fahren, wo die Mitte der Kontaktscheibe (Schleifen) oder Polierscheibe ist und notieren.
Beim Ausführen von Tch_Platte diese Werte eintragen.
Das "wobjScheib1Mitte" wird jetzt in die Mitte der Polierscheibe oder Schleifscheibe geschoben und gedreht.
Steht man jetzt vor der Maschine und bewegt den Steuerknüppel, so gilt ganz intuitiev, "vorwärts, rückwärts, links, rechts, Flasche auf, Flasche zu.
Im Fahrprogramm wird vor der Schleifbahn oder Polierbahn immer die Routine "Vorschub1" aufgerufen.
Mit Parameter Vorsch1 oder Druck1 (die Ziffern geben immer an, welche Maschine) wird nun dieses Werkobjekt genommen und in externes Tool geschrieben und mit Parameter Winkel nach oben oder unten gedreht und man kann jetzt in externem Tool fahren und um den Pukt orientieren, auf dem man Schleifen und Polieren teachen möchte.
Und zum Oszillieren beim Polieren habe ich eigene Technologie entwickelt, weil der Kunde nur alte gebrauchte S4 hat ohne Softwareoption.
Nennt sich "Figulation" weil man Figuren zur Oszilation auswählen kann.
Ist dann wie bekannte Bewegungsanweisung aber mit zwei Targets, nämlich Start robtarget und Ziel robtarget, und nach Werkobjekt folgen dann die Parameter zum Figulieren.
Das Systemmodul ist mit "Encode" verschlüsselt und wenn aktiv, wird es auf dem TP angezeigt.
Demo-Video hier:
Nachtrag:
Im Video zu sehen, auf der langen Gerade gibt es nur drei Positionen. Start, Mitte und Ende.
Die Technologie Figulation funktioniert auch bei Poliermaschinen mit Leistungsmessung, Kraftmessung, bei der Scheibendurchmesser ausgegeben wird. Da wird nach jeder Amplitude mit "|switch PowerForce" der neue Scheibendurchmesser angefordert und entsprechend der Vorschub nachgestellt.
So gibt es beim Kunden P&D Metallschleiferei GmbH in Schorndorf das Produkt "Leisten" von Dural.
Die leisten sind 3 Meter lang und auf der Bahn gibt es vier Positionen.
Die Poliermaschine von SHL gibt über die SPS immer Scheibendurchmesser aus und die Bewegungen werden kontinuierlich angepasst.
Die oben angesprochene Messplatte stammt ebenfalls von der Firma SHL, da die ürsprünglich mal vier KUKA dort bei meinem Kunden hingestellt haben.
Auch der IRC5 für die Leisten wurde ursprünglich von SHL gestellt.
Mein Kunde ist die "P&D Metallschleiferei und Oberflächenbearbeitung GmbH" in Schorndorf.
Funktion "Roboterpositionen anpassen" in RobotStudio. Einfach altes/projektiertes Werkzeug oder Werkobjekt mit einem Index kopieren und dann die Positionen mit altem und neuen Wert berechnen lassen.
War in der alten Basis-Version 5.6 enthalten, in neuen Versionen nur noch mit Lizens.
Alte Versionen also nicht fortschmeißen!!!
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