Hallo zusammen 
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ich suche derzeit nach einer guten Lösung eine im Vorfeld simulierte Bahn auf einen Kuka-Roboter zu übertragen, wobei mir hierbei ein klar definiertes Beschleunigungsprofil des TCPs wichtig ist.
Hier eine genauere Problembeschreibung:
Ich generiere in meiner Simulation ein Achswinkelstellungs-Zeit-Verlauf für jede einzelne Achse des Roboters. Dabei beobachte ich den TCP und kontrolliere, ob die Orientierung, die Position und der Beschleunigungsvektor meinen Vorgaben entsprechen. Dabei werden Effekte wie, die Erreichbarkeit, die max. Achsbeschleunigung usw. überprüft. Wenn ich die Verläufe generiert habe möchte ich diese nun auf der realen Kuka Roboter übertragen.
Die erste Idee die mir da kommt ist einer Diskretisierung der Bahn und anschließend die Generierung von vielen PTP-Bewegungen. Da weiß ich aber nicht, wie genau die Beschleunigung an jedem Punkt eingehalten wird und ob zwischen den Bahnpunkten nicht anders interpoliert wird, als ich das haben möchte. Schön daran ist, dass ich keine Transformation habe und somit mir Effekte wie Singularitäten egal sein können.
Habt ihr noch einen besseren Ansatz? Kann man evtl. irgendwie die Achswinkelverläufe der einzelnen Achsen auf die Steuerung bringen und dann Synchron abfahren lassen?
Ein Hinweis noch: Ich möchte mit dem Roboter flüssige Schmelze Transportieren, daher ist es wichtig, dass ich eine sehr robuste und nachvollziehbare Lösung finde.
Vielen Dank schon Mal im Voraus.
Grüße
Lars
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