Stäubli Grundstellungsfahrt

Guten Tag zusammen,

ich hätte mal eine Frage bezüglich einer Grundstellungsfahrt. Da ich hauptsächlich von ABB und Kuka komme, bin ich es gewohnt mir eine Position in eine Variable zu speichern um zu wissen wo der Roboter ungefähr steht.

z.B.:

case 10

// Vorposition anfahren ( vor Magazin )

nHomingPos=1

movej(appro(pPickMagazin[x_nPickMagazin-1],{240,0,-70,0,0,0}),tGreifer,mNomSpeed)

nStep=20

break

nun würde ich in der Grundstellungsfahrt wissen durch "nHomingPos=1" das er auf Position 1 steht. Mein Kollege hat vorher nur mal kurz angeschnitten dass das bei Stäubli so nicht funktionieren wird da Stäubli einen ganzen MotionStack lädt und somit auf z.B. Position 1 steht aber schon die "nHomingPos=6" vom ende drin hat?

Verstehe ich das richtig und wie würdet ihr vorgehen?

Gruß Tobias

Ok, dann müsste das ja so funktionieren. Habs selbst noch nicht ausprobiert weil die Roboter noch nicht laufen aber der Stäubli Kollege hat mich da schon mal vorgewarnt, weis aber das er nicht ganz so Erfahren ist deswegen wollte ich mir hier noch eine zweite Meinung einholen.

War aber auch der Meinung das Stäubli keinen Vorlaufzeiger hat wie ABB / Kuka ..

Ja so eine " art " vorlaufzeiger schon, aber nicht wie bei Kuka oder ABB wo man ihn selbst im Robotstudio oder am TP verfolgen kann und einstellen kann ob er 3 oder 5 Zeilen etc. voreilt. Bei Stäubli läuft das ja über Motionstacks, er lädt ja bei start eigentlich schon das ganze Programm eben damit er verschleifen kann.

Aber kann mich auch irren.