Hallo Liebe Gemeinde,
ich habe einige fragen zur Programmierung von Prozesse wie Schleifen und Polieren, bürsten mit Kontaktflansch wie z.B Ferrobotics ACF in verbindung mit Roboter.
Hat einer hier damit schon Erfahrung gesammelt?
ich bin Roboter Programmierer (offline / Online) und habe mit solche Prozesse noch nie zu tun gehabt.
Die Schweißnähte sind manuell gemacht und daher werden diese vorher mit einem Linienlaser vorher gemessen um die Position und das Profil vorher zu vermessen.
Für die Parametrierung von Prozess können diese Parameter über die Schnittstelle verwendet werden:
set_f_target in Newton (Sollkraft. Kraft, die der ACF bei Kontakt auf eine Oberfläche ausüben soll)
set_f_zero in Newton (Minimalkraft zum Aufbau einer Kraftrampe bei Kontaktdetektion)
set_t_ramp in Sec (Dauer der Kraftrampe)
Die Steuerung (Kontaktflansch) gibt 3 Parameter über die Interface aus die ich verwenden kann.
Aktuelle Kraft in Newton (gemessene Anpresskraft)
Position in Milimeter (Aktuelle Position des ACF)
contact State (0 bzw. 1) Gibt an, ob ein Kontakt am ACF detektiert wurde
Frage 1: wie wird das mit den Vermessen am sinnvollsten realisiert? (die Position und das Profil bei jeder Naht ist nicht immer wiederholgenau )
Frage 2: wie kann der Schleifprozess und auch der Polierprozess, bürsten mit so ein kontaktflansch programmiert werden?
Vielen Dank in voraus und einen schönen restarbeitstag sowie schönen Wochenende.
