TPE Programm mittels KAREL erzeugen/ modifizieren

KaiF · 3. März 2022

Hallo zusammen,

kann mir jemand eine kleine Vorlage geben, wie man ein TPE Programm mittels Karel erzeugt bzw. modifziert.

Es geht um das folgende Programm, welches zwecks Flexibiliserung statt einem statischen Positionsregister ein "flexibles" Positionsregister erhalten soll.

Die Positionsregisternummer soll dabei aus einer in KAREL hinterlegten Variable definiert werden. Diese wird während eines Setupprozesses vom Anwender festgelegt (oder wieder geändert).

Da das Programm direkt aus Karel aufgerufen wird, scheiden Argumente aus. Ebenso scheidet ein Zwischenregister wegen des Flexibiliserungsgedanken aus.

Code

/PROG  PLX_REPOS
/ATTR
OWNER        = MNEDITOR;
COMMENT        = "PLx reposition";
PROG_SIZE    = 260;
CREATE        = DATE 19-10-17  TIME 17:30:44;
MODIFIED    = DATE 19-10-17  TIME 17:30:44;
FILE_NAME    = ;
VERSION        = 0;
LINE_COUNT    = 4;
MEMORY_SIZE    = 616;
PROTECT        = READ_WRITE;
TCD:  STACK_SIZE    = 0,
      TASK_PRIORITY    = 50,
      TIME_SLICE    = 0,
      BUSY_LAMP_OFF    = 0,
      ABORT_REQUEST    = 0,
      PAUSE_REQUEST    = 0;
DEFAULT_GROUP    = 1,*,*,*,*;
CONTROL_CODE    = 00000000 00000000;
/APPL
/MN
   1:  !PLx reposition routine ;
   2:  !Do NOT change this program! ;
   3:  !-------------------------------- ;
   4:J PR[16:PLx correction] 100% FINE    ;
/POS
/END

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Jemand Erfahrung mit dem generieren von TPE Programmen aus KAREL heraus?

Danke und beste Grüße

Kai

Sven Weyer · 8. März 2022

Kurze Frage: Warum nutzt du nicht die indirekte Adressierung auf ein PR?

KaiF · 10. März 2022

Hallo Sven,

Gedanke war, dass der Endanwender, wenn er die Applikation einspielt, nur ein einziges Skript, das PC File, benötigt und keine weiteren LS/ TP Files, die er einspielen und am Ende noch modifzieren muss.

Und da der Endanwender während der Initialiserung und später durch ein Setup die Möglichkeit hat, das entsprechende Positionsregister (und auch einen UAlarm in einem Programm) anzupassen, wollte ich die Erzeugung und Änderung des Programms aus dem PC-File heraus machen. Auch zur Vermeidung von IBN Fehlern (vergessen anzupassen etc.).

R47 · 10. März 2022

Hallo KaiF,

so sollte es klappen.

OPEN FILE file1 ('RW', 'MD:TEST_99.LS')

WRITE file1('/PROG TEST_99',CR)

WRITE file1('/ATTR',CR)

WRITE file1('OWNER = MNEDITOR;',CR)

WRITE file1('COMMENT = "created in Karel";',CR)

WRITE file1('PROG_SIZE = 772;',CR)

WRITE file1('CREATE = DATE 29-05-99 TIME 12:17:02;',CR)

WRITE file1('MODIFIED = DATE 17-05-26 TIME 12:17:44;',CR)

WRITE file1('FILE_NAME = ;',CR)

WRITE file1('VERSION = 0;',CR)

WRITE file1('LINE_COUNT = 5;',CR)

WRITE file1('MEMORY_SIZE = 1124;',CR)

WRITE file1('PROTECT = READ_WRITE;',CR)

WRITE file1('TCD: STACK_SIZE = 0,',CR)

WRITE file1(' TASK_PRIORITY = 50,',CR)

WRITE file1(' TIME_SLICE = 0,',CR)

WRITE file1(' BUSY_LAMP_OFF = 0,',CR)

WRITE file1(' ABORT_REQUEST = 0,',CR)

WRITE file1(' PAUSE_REQUEST = 0;',CR)

WRITE file1('DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;',CR)

WRITE file1('CONTROL_CODE = 00000000 00000000;',CR)

WRITE file1('/APPL',CR)

WRITE file1('/MN',CR)

WRITE file1(' 1: OVERRIDE=10% ;', CR)

WRITE file1(' 2:J PR[',nummer,'] 10% FINE ;',CR)

WRITE file1(' 3:J P[2] 40% FINE ;',CR)

WRITE file1(' 4:L P[3] 100mm/sec CNT100 ;',CR)

WRITE file1(' 5:L P[4] 100mm/sec FINE ;',CR)

WRITE file1(' 6:L P[5] 10000mm/sec FINE ;',CR)

WRITE file1 (' 7: !comment;',CR)

WRITE file1 (' 8: !new comment;',CR)

WRITE file1('/POS',CR)

WRITE file1('P[1]{',CR)

WRITE file1(' GP1:',CR)

WRITE file1(' UF : 0, UT : 1, CONFIG : ''N U T, 0, 0, 0'',',CR)

WRITE file1(' X = 1206.939 mm, Y = .079 mm, Z = 936.701 mm,',CR)