UR5e fährt Achspositionen an A6 in falscher Drehrichtung an

  • Hallo,

    gelegentlich hatte ich schon den Fall des ein UR3e die 6. Achse bei berechneten Posen in falscher Richtung anfährt. Durch Eingrenzung der Drehwinkel war das abzustellen.

    Jetzt habe ich das Problem am UR5e beim Palettierungsassistenten.

    Die erste Position ist von der Vorposition mit nur geringer A6 Achsbewegung geteacht.

    Wir die Position im Ablauf dann angefahren will der UR die Achse A6 über 360° drehen um die Position zu erreichen.

    Wie kann ich das vermeiden ?


    Für eure Hilfe vielen Dank im voraus.


    Grüße von Joogie

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  • Prüfe am besten einmal wo A6 steht. Der Drehradius des Gelenks geht ja ungefähr von -360° bis + 360°.

    Wenn du jetzt bereits ziemlich nah an einer der beiden Grenzen bist und mit der kleinen Verfahrbewegung drüberkommst, versucht der Roboter die Position über die andere Richtung zu erreichen. Schau am besten mal auf welcher Position A6 in der Vorposition steht und wo A6 in der darauf folgenden Position steht.

    Hatte mal ein ähnliches Problem und bei mir war das der Grund.

  • Hallo JDab,

    vielen Dank für den Hinweis, das werde ich noch prüfen.

    Habe parallel vom UR Support noch eine Info bezüglich des Problems in Verbindung mit dem Palettierungsassistenten erhalten.

    Offensichtlich hat der Assistent noch einige Bugs welche auch für das Fehlerbild verantwortlich sein können.

    Es wurde zugesagt daran zu arbeiten. :)


    Grüße von Joogie

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