Bauteil in Bohrung einführen - Bohrung suchen - UR10e

    Hallo,


    ich habe aktuell folgendes Problem. Ich möchte ein Bauteil mit zwei Rohrenden in zwei Rohrenden mit etwas größeren Durchmesser stecken. Durch Toleranzen bei der Fertigung, beim Fixieren und beim Greifen der Bauteile kommt es teilweise dazu, dass ich die Bauteile nicht eingesteckt bekomme. Die Toleranzen können aktuell nicht so weit verringert werden, dass es immer passt.


    Nun ist mir die Idee gekommen, eine Funktion zum Suchen der Bohrungen zu erstellen. Also, dass der Roboter mehrere Positionen in einem vorgegebenen Umkreis abfährt, bis das Bauteil eingesteckt werden konnte.


    Hat jemand eine Idee, wie ich das am besten lösen kann?


    Gruß Hendrik

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    Hey Hendrik,


    du kannst dir gern mal die Lösungen von ArtiMinds zum kraftgeregelten Fügen anschauen. Wir bieten in der ArtiMinds RPS Bausteine um URScript Code für Spiral- oder Spike-Suchbewegungen zu erstellen und ggf. Verkanten beim Einfügen auszuregeln.


    Viele Grüße
    Jonas

    Befinden sich den die Rohrenden, in die gesteckt werden soll immer an der gleichen Position?

    Generell kannst du dir mit einer einfachen Berechnung um den Ausgangspunkt ein Muster aus Punkten erstellen, die der Roboter dann nach einander abfährt. Oder du machst eine Kreisbewegung die größer wird. Allerdings würdest du dann mit den beiden anderen Enden an der oberen Kante schleifen.

    Wenn es nicht arg Taktzeit kritisch ist, kannst du Lösung 1 von mir ja mal testen!?

    Um die Kollision zu erkennen, müsstest du die Achsüberwachung des Roboters nutzen.


    Gruss

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