Endpunkt im Handmodus setzen

    Servus miteinander,


    wir haben einen alten VKRC2 und Fräsen Baumstämme. Da die Stämme immer unterschiedlich sind, sind wir schneller im Handmodus, als alles zu Programmieren. Nun zu meiner Frage. Ist es möglich, einen Endpunkt bei XY und Z zu setzen ? Aktuell schauen wir auf die Ist Position, und wenn wir einen gewissen Wert erreicht haben Fräsen wir wieder zurück bzw. nach unten... Ideal wäre wenn man im Handmodus bis zu einem bestimmten Punkt fahren kann und der Roboter automatisch stoppt...


    vielen Dank im Vorraus !

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    Nur nochmal zur Erklärung. Wir fahren im Handmodus. Y Achse vor und zurück, dann wieder mit der X Achse 1cm nach vorne und dann wieder mit der Y Achse vor und Zurück. Wenn ich den Punkt Teache, dann fährt er ja den ersten Punkt wieder an. Ich bräuchte quasi einen Raum wo er außerhalb nicht fahren darf... Mit der Arbeitsraumüberwachung funktionierts leider nicht, da er mir dann einen Fehler anzeigt und ich ewig brauche bis der Fehler behoben ist....

    das einzige Maß, dass sich ändert ist die dicke des Baumstammes? Ich verstehe den Ansatz.. Ihr wollt einfach eine Begrenzung für die Bewegung haben ohne die Arbeitsraumüberwachung zu nutzen..

    Mir fällt außer Punkte teachen keine brauchbare Lösung ein..


    Generell würde ich aber vorschlagen, ein kurzes Programm zu schreiben, bei dem man am Anfang einfach die Variablen für den Baumstamm, bzw. die Fräsung rein gibt (Dicke, des Stammes, Breite und Tiefe der Fräsung etc.) und dann den Startpunkt auf Mitte des Stammes, oder Auflagefläche des Stammes teachen.. Dann kannste (auch im Handmodus) das Programm (ist nur eine Schleife, also in 20-30 Minuten programmiert) abfahren und alles ist fein.. Dann müsste jemand nur den Knopf für die Fahrfreigabe gedrückt halten und das Ganze mit "von Hand nochmal 1cm in X verfahren etc." entfällt dann auch alles.. Ist super einfach und schnell gemacht

    Einmal editiert, zuletzt von AlexJobo ()

    Servus,


    eigentlich ist doch der Sinn darin, dass der Roboter alles selber macht. Und nicht den ganzen Tag über am Roboter jemand steht und Händchen hält. Schutzzaun drum herum und im Automatik betreiben.

    Programm mit Schleifen, Variablen für Dicke, Breite, Länge, Zustellung, Vorschub, Drehzahl usw. erstellen.

    Ob der Roboter dann 30cm mehr verfährt wäre mir egal, der Mitarbeiter kann währenddessen etwas anderes machen.

    Dann einen Punkt teachen und fertig.

    Zur Sicherheit das er nicht Rausfährt könnte man noch Weltzonen, Softlimits, Positionsüberwachung mittels Interrupt verwenden.

    Hat er evtl. Safeoperation?


    => Safety First


    BTW:

    Mann müsste auch genau den Aufbau der Anlage kennen.

    Für so etwas muss auch der TCP evtl. Base eingemessen sein.

    Lastdaten sollten auch korrekt.


    Würde mir an deiner Stelle Professionelle Hilfe holen.


    Gruß

    Martl

    Ich stimme Martl zu. Der Sinn eines Roboters ist hier verfehlt!

    Du kannst den ganzen Prozess eigentlich gut automatisieren. Ich wüsste auf anhieb nichts, was großartig kompliziert wäre.


    Mit einem Sensor kannst du den Stamm vermessen. Dann hast du deine Daten zum Bearbeiten schon mal. In einem max. definierten Raum darf der Roboter sich frei bewegen und arbeiten.


    Vielleicht ist es dir ja möglich, ein oder zwei Bilder hier online zu stellen?! Dann sieht jeder wie genau der Aufbau ist und was genau du fräsen möchtest.


    Steht der Robi eigentlich auf einer 7 Achse?

    Und ganz wichtig, hast du einen Grundkurs oder ähnliches absolviert?


    Gruss

    Habt Ihr mal auf der Homepage geschaut, was sie so für tolle Dinge machen?

    https://www.holztec-leitner.de

    Dann könnte man sich etwa vorstellen, was sie so machen mit dem Roboter.

    Nehme an, sie machen die Brunnen damit. Alles für sich irgendwelche Unikate.


    Brauchen den Roboter, wie ich dies interpretieren kann, wie eine Art manuelle Fräsmaschine.

    Für dies ist der Roboter von prinzip her ja eigentlich nicht ausgelegt. Aber natürlich verwendbar.


    Müsste sich evtl. überlegen, ob man ein parametrierbares Programm schreiben könnte.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Vielen Dank schonmal,


    Ja richtig wir fräsen Brunnen :) Ja ich weis das das nicht der Sinn von einem Roboter ist, aber bisher haben wir nur Point to Point programmiert. Sprich, wenn die Wanne 100 cm Lang war mussten Wir jeden einzelnen Punkt programmieren, wenn die Wanne 120 cm Lang war, dann mussten wir auch wieder ein komplett neues Programm machen...Gibt es einfachere Möglichkeiten über das Panel also ohne Software ? Quasi vier Punkte anlegen, Tiefe Zustellung und den Vorschub angeben und den Rest erledigt der Roboter ?

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