Arbeitsraum Begrenzung

Hallo Swagner3,

denke das hängt vom Softwarestand ab. Grundsätzlich müsste es aber mit Weltzonen realisierbar sein.

Wenn der Roboter die Weltzone verlässt wir ein binärer Ausgang gelöscht.
Den Ausgang kannst du dann für eine Interruptroutine verwenden die den Roboter stopt.
oder aufwändiger mit Achsüberwachung.

Von Vorteil wäre auf alle Fälle wenn die Steuerung mehrere Tasks bearbeiten kann.

Gruß Bodo

Hallo Stefan,

welche Baseware hast du denn drauf ?

Gruß Bodo

bei S4C müsste das auf alle Fälle gehen, oder ?

Würds auch so wie Bodo machen.

Hallo,
eine Frage hätte ich noch: Suchst Du nach einer Raum- oder Achsbegrenzung?
Wenn Dir die Begrenzung einer Achse ausreicht ist dies sehr schnell und einfach über die Systemparameter möglich.
Benötigts Du aber einen bestimmten Raum verwende ich die Weltzonendekleration. Dazu ist aber Multitastk nicht zwanghaft nötig aber für die Funktionalität und Prozessicherheit auf alle fälle besser.

robotic74

Hallo swagner3.

Ich hoffe, Du willst keine sicherheitsrelevanten Funktionen realisieren, das geht nämlich erst mit der allerneuesten Software der IRC5.

Gruß
Stromer

Also in dem Fall würde ich vorschlagen Weltzonen zu verwenden.
Die gibt es stationär (einmal definieren und gut) und temporär (im Programm änderbar).
Weltzonen gibt es als Kugel, Zylinder und Quader. Einschränkung beim Quader: die Kanten liegen parallel zum Weltkoordinatensystem.
Du kannst definieren, ob drin oder draus überwacht wird und ob dann das Signal 1 oder 0 sein soll.

Gruß
Stromer

Hallo swagner3,

du kannst wie folgt eine stationäre Weltzone (im Automatik
und Handbetrieb aktiv) einrichten:

1. Quaderförmige Weltzone definieren. Der Arbeitsraum
wird durch zwei gegenüberliegende Ecken beschrieben
(bezogen auf Welt-Koordinaten)

! Kennzeichnung der Weltzone "WorldZone1"
VAR wzstationary WorldZone1;
!
! Beschreibung der Geometrie der Weltzone
VAR shapedata volume1;
!
! Ecken des Quaders
CONST pos corner1a:=[2455,1960,1830];
CONST pos corner1b:=[-1890,-1665,30];

 
2. Weltzone aktivieren

Hierfür habe ich folgende Routine "WorldZone" geschrieben, und
diese mit dem Ereignis "Netz_Ein" unter "Systemparameter/Steuerung/
Ereignis Routinen" verknüpfen. Damit wird die Weltzone nach jedem
Hauptschalter ein automatisch aktiviert.
 
PROC WorldZone()

! Definition einer quaderförmigen Weltzone
WZBoxDef\Outside,volume1,corner1a,corner1b;

! Aktiviert Überwachung der Weltzonengrenze
WZLimSup\Stat,WorldZone1,volume1;

ENDPROC

Das "\Outside" bedeutet, das die Weltzone außerhalb des definierten
Quaders liegt --> Roboter kann Quader nicht verlassen, er stoppt
in Hand und Automatik an der Grenze.
 
 
Gruß HarryH

Hallo miteinander,

gibt es auch die Möglichkeit an der Grenze der WZ ohne Stop die
Bewegung zu ändern?
Ich fahre mit einem IRB 360 und Pickmaster 3 ca. 100mm in eine fahrende Taktkette. Ist Grenze des Austritts zu spät, fährt der IRB aus seinem Arbeitsbereich und stoppt in der Kette.

Kann ich eine zyl. WZ. etwas kleiner als der Arbeitsbereich vereinbaren, an deren Grenze ein anheben des TCP aus der Kette erfolgt?
Allerdings muß dies recht schnell und ohne Anhalten passieren.

Danke, Martin

Hallo Martink,

wenn du eine Weltzone mit einem Ausgang verknüpfst wird
du die instruktion WZDOSet verwenden.

Diese hat den Switch BEFOR

[\Before]
Datentyp: switch
Das digitale Ausgangssignal wird gesetzt, bevor der TCP oder festgelegte Achsen des
Roboters das definierte Volumen erreichen (so bald wie möglich vor dem Volumen).
Eines der Argumente \Inside oder \Before muss angegeben werden.

Nun kannst du 2 Aktionen mit einer Weltzone verknüpfen
eine mit dem Befor switch um via interrupt eine Fehlerroutine aufzurufen,
und eine mit WZLimSup um die Grenze zu überwachen.

Gruß Bodo

Danke Bodo,
aber wie kann ich ohne stoppen der akt. Bewegung eine Änderung der Richtung
bekommen. Wenn der IRB in der Kette unten stoppt, sind die Becherwände krumm.
Mit StorePath wird die Bewegung fertig gefahren.

Martin

Hallo Martin,

Den Ausgang der die Weltzone überwacht mit einem Interrupt verbinden.

In der Trap Routine
Stop Move verwenden
Aktuelle roboterposition auslesen
Richtung verändern
Start Move
Move geänderte position

Gruß Bodo

Hallo Martin Nachtrag

ob die Trap routine ohne Stop funktioniert ????
Ausprobieren

Gruß Bodo