Ist es möglich Achspositionen beim NX100 via Bus zu übergeben?
Beispiel:
DOUT OG#(32) 2würde mir eine 2 in das Ausgangsbyte 32 schreiben
Ich würde jetzt gerne Achspositionen in ein z.B. Doppelwort schreiben wollen.
Ist das möglich? 
Moin,
ein Doppelwort wirst Du an einer NX100 nicht an einem Stück übertragen bekommen. Mehr als ein Byte vertragen DIN und DOUT nicht. Das müsstest Du entsprechend aufteilen und über mehrere Ein-/Ausgänge machen. An einer YRC ginge es. Da gibt es Nutzerdefinierte Ein- und Ausgänge. Oder meintest Du, ob/wie es prinzipiell geht? Dann wären die Antworten folgende:
' SPS -> Roboter
' Wert, der an IG#(32)...IG#(35) anliegt, in B060...B063 schreiben
DIN B060 IG#(32)
DIN B061 IG#(33)
DIN B062 IG#(34)
DIN B063 IG#(35)
' D060 löschen
SUB D060 D060
' Byte B060 zum Double D060 addieren
ADD D060 B060
' Mit 256 multiplizieren = Linksverschiebung um 8 Bit,
' d.h. aus 00000000 00000000 00000000 11111111 wird
' 00000000 00000000 11111111 00000000
MUL D060 256
' 2. Byte addieren und verschieben
ADD D060 B061
MUL D060 256
' 3. Byte addieren und verschieben
ADD D060 B062
MUL D060 256
' Letztes Byte addieren. Fertig
ADD D060 B063
' Wert in D060 in die X-Position von Robotervariable 126 schreiben
SETE P126 (1) D060So in der Art müsste es gehen. Ist allerdings nicht getestet. Der Weg Roboter -> SPS geht ähnlich. Das Double durch 256 teilen (= Rechtsverschiebung um 8 Bit). Vom Ursprünglichen Wert den durch 256 geteilten Wert abziehen ergibt das erste Byte.
' Roboter -> SPS
' X-Wert der Roboterposition nach D020 schreiben
GETE D020 P032 (1) ' D020 = 153197
' Nach D021 kopieren
SET D021 D020 ' D021 = 153197
' Durch 256 teilen, gleich wieder multiplizieren und voneinander abziehen = MOD
DIV D021 256 ' D021 = 598
MUL D021 256 ' D021 = 153088
SET D022 D020 ' D022 = 153197
SUB D022 D021 ' D022 = 109
' Erhaltenen Wert in Byte schreiben und über Ausgang ausgeben
SET B020 D022 ' B020 = 109
DOUT OG#(32) B020
' Jetzt mit dem gleichen Schema weiter, bis Du alle 4 Bytes über die Ausgänge raus hast. In
' der SPS musst Du die Einzelwerte dann wieder zusammenfrickeln.Gruß
Jörn
Du kannst einzelne Werte, z.B. via Bus empfangene, mit dem Befehl SETE in ein Positionsregister schreiben. Bewegungsbefehle (MOVJ, MOVL, ...) können neben direkt im Programm geteachten Positionen, auch mit diesen Positionsregistern gefüttert werden. 
Auf der folgenden Seite findets Du Doku haufenweise Doku:
https://www.motoman.com/en-us/…ing/product-documentation
Du brauchst für den Anfang diese beiden:
178645-1CD (YRC1000 General Operator's) Link -> 178645-1 CD)
178649-1CD (Inform Language YRC1000) Link -> 178649-1CD
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