Ein Offset einer Position zuweisen

Technisch sehe ich erstmal keinen Fehler. Die Werte iTeil und iHoehe schon überprüft ob beide ungleich Null sind?

Na, wenn es sich auf das Base beziehen soll, dann musst die beiden Werte um den Doppelpunkt tauschen, dann passt das.

Verschiebung in Toolkoordinaten.

Mit etwas mathematischem Hintergrundwissen leicht herleitbar, der Doppelpunktoperator ist eine Koordinatentransformation.

Zitat von RobSpace

Ich muss schon sagen, dass ABB wesentlich strukturierter vorgeht...

Das glaube ich nicht!

Mathematik ist unabhängig von den Roboterherstellern!

Für die Framearithmetik müssen die Frames in Transformationsmatrizen umgerechnet werden und dann gilt, dass die Reihenfolge der Matrizenmultiplikation (nicht kommutativ) eingehalten werden muss!

Falsche Reihenfolge - falsche Ergebnisse (es gibt auch hier Ausnahmen)

Daher einen kleinen Tip(p):

Koordinatensysteme nicht mit Namen, sondern einem Index versehen

anstatt Kwelt K0 verwenden

anstatt Kkorr K1 verwenden

die Transformationsmatrix hier wäre dann T01, eine zweite wäre dann T12 (von K1 nach K2)

Überleg mal, bei Rückfragen stehe ich gerne zu Verfügung (außerdem gibt es bereits genügend Beispiele im deutschen und englischem Forum)

Zitat von RobSpace

Ich muss schon sagen, dass ABB wesentlich strukturierter vorgeht...

Er meint sicherlich damit die Tatsache, dass es da die benutzerfreundlichen für sich selbst sprechende Funktionen Reltool und Offset gibt, da kann man das fast nicht verwechseln.

Die gibt's bei Kuka auch

Lin_rel offset #TOOL

bzw.

Lin_rel offset #BASE

Geht glaube ich in neueren Releases mit allen Bewegungsarten. Zumindest beim Spline wurde es damals so eingeführt. Bei alten Typen haben wird dann weil's wenig Aufwand war auch noch umgesetzt soweit ich mich erinnere.

Das ist nicht ganz das selbe, denn da kann man nur vom Punkt wegfahren, das kann man nicht bei der Fahrt zum Punkt hin verwenden. Für die Berechnung von Punkten kann man das Lin_rel auch nicht verwenden.

Hi,

irgendeine geteachte Position gibt es ja wahrscheinlich schon.

Ein Praxisbespiel wäre:

SWITCH I_bPartType
      
         CASE 17
            AHPLWCFT = {X 0, Y 0, Z 0, A 0,B 0, C 0}:AHPLWCFT_MasterPos
            
         CASE 18
            AHPLWCFT = {X 0, Y 0, Z 0, A 0,B 0, C 0}:AHPLWCFT_MasterPos
            
         CASE 34
            AHPLWCFT = {X 0, Y 0, Z 0, A 0,B 0, C 0}:AHPLWCFT_MasterPos

         DEFAULT
            AHPLWCFT = AHPLWCFT_MasterPos
            
      ENDSWITCH

Alle Koordinaten sind aktuell Null, aber könnten nachgetragen werden, wenn ich eine Abweichung zum Master brauche. Case-Nummer kommt von der SPS, je nach Teil was läuft. Kann also unterschiedliche Offsets je Teil fahren.

Gruß

Was für ein neckisches Spiel machen wir hier?

RobSpace hat sein Problem geschildert und nachgelegt, sonst aber nichts, alle anderen haben nur Vermutungen angestellt (ich wahrscheinlich auch)

RobSpace

Was ist eigentlich das Problem?

Nach deinem "-" in Post #3 vermute ich, dass es hier um eine Inverse handelt!

Somit:

Alle Karten auf den Tisch

Zitat von RobSpace

Ich muss schon sagen, dass ABB wesentlich strukturierter vorgeht...

und was würde ABB sagen?

Thread am besten schließen. Ist doch alles geklärt.

Er hat sein Problem eh schon gelöst.

Das Minuszeichen vor der Z-Koordinate kommt daher, dass der Offset hinter dem Doppelpunkt toolbezogen ist, wenn die Stossrichtung des Tools Z ist und aus dem Flansch heraus geht, dann muss der Offset halt negativ sein, dass das Tool nicht hinter den Zielpunkt fährt. Das ist doch schon alles.

Ende Gelände.

Der Rest geht dann ins philosophische.

Ich würde RobSpace noch zu Worte kommen lassen, bevor hier was geschlossen wird ..

Du musst nur irgendwie klar machen, was Dein Ziel ist.

Für mich reicht der geometrische Operant ":" um einen geteachten Punkt mit einem Offset zu verrechnen, je nach Produkt, was auf der Anlage läuft.

Weswegen ich deinen Vergleich zu ABB nicht mal nachvollziehen möchte. Sieht für mich irgendwie kompliziert aus ..

Und mein Weg ist in KRL nur ein Weg, es gibt viele Wege um Offsets in KRL zu verarbeiten.

Ich habe eben die Operanten-Version, Arrays usw .. der Möglichkeiten viele .. Am Ende muss es funktionieren.