ABB Bremsentest

  • Guten Morgen zusammen,


    ich hätte mal ein paar Fragen zum Bremsentest bei ABB. Bei Kuka kann man ja Zeit und Uhrzeit einstellen wann er ihn machen soll etc.


    1) ist dieser nötig? Wenn ja, warum?

    2) Der Kunde meinte jetzt zu mir das der Bremsentest mehrfach am Tag während der Produktion ausgeführt wird und somit einen Fehler in der SPS verursacht und alles stehen bleibt.

    3) unter SafeMove ist bei " Max.CBC-Testintervall (h) ein Wert von 150 und bei Vorwarnungszeit (h) ein Wert von 2 eingetragen. Was bedeutet der CBC Testintervall ?


    Programmiert hat das ein Kollege der nicht mehr hier arbeitet.

    Kann ich nicht selbst vorgeben wie oft und zu welcher Uhrzeit er den Bremsentest machen soll? Oder wäre es nicht schlauer das ich ein Signal anlege das die SPS den Bremsentest startet?


    Aktuell ist das so im Programm zu finden:



    Hoffe konnte es gut erklären.


    Gruß Tobias

  • KUKA Handwerk
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  • Wie es aussieht macht er nach der ganz normalen Homing routine folgendes:


    !If the CyclicBrakeCheck (CBC) is needed or the prewarning is active, then execute the brake test at the end of the Home function

    IF (SC1CBCREQ=1) OR (SC1CBCPREWARN=1) THEN

    stInfo3_R1_Movement:="Execute CyclicBrakeCheck first time";

    ProgInfo\Show;

    CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;

    ENDIF


    Bedeutet Quasi das er immer erst schaut das er in Home steht und dann abfrägt ob er den Bremsentest starten muss/will. Er frägt scheinbar die CBC Zeit ab was ja bei 150 Stunden wäre? Wie kann es dann sein das er mehrfach während der Produktion den Bremsentest anfordert?

  • Ob der Bremsentest gemacht werden muss oder nicht muss entspringt der Risikobeurteilung deiner Firma. In Zusammenhang mit Sicherheitszonen oder der gleichen ist es in meinen Augen aber absolut notwendig. Sollte der Bremsentest nachträglich heraus genommen werden könnt ihr unter Umständen Probleme mit dem ce bekommen.

    Interessant wäre warum es einen Fehler in der SPS gibt wenn der Bremsentest durchgeführt wird.

    Das Testintervall bedeutet dass nach 150h seit der letzten Ausführung der Bremsentest durch die Safety CPU gefordert wird heut Sc1Req wird 1. 2 Stunden davor wird das Signal sc1prew gesetzt. Es kann auch gesetzt werden ob ein Stopp oder nur eine Warnung ausgelöst werden soll.

  • Ob der Bremsentest gemacht werden muss oder nicht muss entspringt der Risikobeurteilung deiner Firma. In Zusammenhang mit Sicherheitszonen oder der gleichen ist es in meinen Augen aber absolut notwendig. Sollte der Bremsentest nachträglich heraus genommen werden könnt ihr unter Umständen Probleme mit dem ce bekommen.

    Interessant wäre warum es einen Fehler in der SPS gibt wenn der Bremsentest durchgeführt wird.

    Das Testintervall bedeutet dass nach 150h seit der letzten Ausführung der Bremsentest durch die Safety CPU gefordert wird heut Sc1Req wird 1. 2 Stunden davor wird das Signal sc1prew gesetzt. Es kann auch gesetzt werden ob ein Stopp oder nur eine Warnung ausgelöst werden soll.

    Guten Morgen,


    danke für die Antwort. Stellt sich mir nur die Frage wieso der Bremsentest mehrmals täglich startet? Obwohl ja 150h und 2h vorwarnzeit eingestellt sind. Hast du da eine Idee?

    Werde es denke ich so umschreiben das ich den bremsentest durch ein Signal über die SPS Starten lasse dann können meine Kollegen das in den Ablauf mit einbauen. Das Problem ist das scheinbar beim Kunden sehr oft die Türen/Fenster aufgemacht werden und das kann natürlich auch mal passieren während der Bremsentest läuft, somit könnte man das umgehen das wenn die SPS den Bremsentest anstartet die die Tür/Fenster anfrage sperren während der Zeit bis ich ihnen das Bremsentest Ok zurück schicke.


    Gruß Tobias

  • Hi Tobias,


    der Bremsentest an sich startet nicht von allein. Das was du in SafeMove konfigurieren kannst ist das entsprechenden Intervall und ob nach dessen Ablauf ein Stopp erfolgen soll oder nicht. Das Starten des Bremsentests erfolgt über den Funktionsaufruf: CyclicBrakeCheck; im Rapid Code.

    Ich an deiner Stelle würde das Signal SC1CBCACt (Bremsentest läuft) und SC1CBCNOK über eine Cross Connection nach außen legen und dann die entsprechenden Anfragen in der SPS darüber verriegeln.


    Liebe Grüße


    Daniel

  • Servus,


    wie ich ja oben im Code geschickt habe siehe hier:

    Code
            !If the CyclicBrakeCheck (CBC) is needed or the prewarning is active, then execute the brake test at the end of the Home function
            IF (SC1CBCREQ=1) OR (SC1CBCPREWARN=1) THEN
                stInfo3_R1_Movement:="Execute CyclicBrakeCheck first time";
                ProgInfo\Show;
                CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
            ENDIF

    Startet der Bremsentest ja nur wenn SC1CBCREQ 1 ist und wenn SC1CBCPREWARN 1 ist.

    Dann ruft er das hier auf:


    Also sollte er ja eigentlich nur alle 150 Stunden das ganze aufrufen. Laut Kunde macht er mehrmals täglich den Bremsentest. Was ja laut diesem Programmcode nicht möglich wäre?


    Gruß Tobias

  • Ist das wirklich die einzige Stelle, an der der Bremsentest aufgerufen wird? Weil da im Kommentar was von 'first time' steht.

    Ja, im INIT gibt es noch diese Zeile hier


    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
            IF dO_R1_Area_Home=1 AND ((SC1CBCACT=1) OR (SC1CBCREQ=1)) THEN
                stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
                ProgInfo\Show;
                CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
            ENDIF


    Eben falls er unterbrochen wurde damit er nochmal angestartet werden kann.

  • Hallo,

    sofern du die Möglichkeit hast, logge doch das Ergebnis von "CyclicBrakeCheck_w_diagnosisrgebnis" ins Log oder eine Datei mit. Dann kannst du wenigstens eingrenzen ob der Test immer erfolgreich war und wie oft er tatsächlich ausgeführt wird.

    Ich habe zwar noch nie einen Kunden erlebt der etwas übertreibt um schnelleren Service zu bekommen ( ;) ^^ ) aber Kontrolle ist besser.

  • Hallo,

    sofern du die Möglichkeit hast, logge doch das Ergebnis von "CyclicBrakeCheck_w_diagnosisrgebnis" ins Log oder eine Datei mit. Dann kannst du wenigstens eingrenzen ob der Test immer erfolgreich war und wie oft er tatsächlich ausgeführt wird.

    Ich habe zwar noch nie einen Kunden erlebt der etwas übertreibt um schnelleren Service zu bekommen ( ;) ^^ ) aber Kontrolle ist besser.

    Aktuell leider keine Möglichkeit, die Anlage ist in der CZ und es wird 1-2 Wochen dauern bis wir wieder für einen Einsatz vor Ort sind. Danke trotzdem für den Hinweis

  • Habt ihr einen Remote Zugang? Dann einfach wenn es die Möglichkeit gibt RS auf einen Rechner im Anlagennetzwerk installieren und wolla ihr kommt drauf ;)

    Wenn ihr aber in zwei Wochen vor Ort seid dann könnt ihr das ja auch ganz einfach tracken wenn es wirklich mehrmals täglich auftreten soll.

  • Habt ihr einen Remote Zugang? Dann einfach wenn es die Möglichkeit gibt RS auf einen Rechner im Anlagennetzwerk installieren und wolla ihr kommt drauf ;)

    Wenn ihr aber in zwei Wochen vor Ort seid dann könnt ihr das ja auch ganz einfach tracken wenn es wirklich mehrmals täglich auftreten soll.

    Ich schaue mir das vor Ort dann an, wollte nur vorher schon mal abklären ob das vom Code und den Einstellungen her so stimmt oder ob es noch andere dinge zu beachten gäbe. Aber für mich schaut das vom Code und den Einstellungen her alles normal aus.


    Hat es bei euch jemand so gemacht das die SPS über ein Signal den Bremsentest startet?


    Quasi if di_signalXY then

    CyclicBrakeCheck;

  • Wir machen das auch über die SPS. Beim aufstarten der Anlage schauen wir ob der Request oder das Prewarning Signal für den Bremsentest vom Roboter kommt. Ist das der Fall starten wir den Roboter mit einer entsprechenden Prozedur in welcher der Roboter den Bremsentest ausführt.


    Wie setzt ihr die Reduzierung der Geschwindigkeit auf max 250mm um wenn der CBC NOK oder das Request Signal ansteht um?

  • So hab mal was zusammengebastelt:


    Wir starten im Main und springen darin ins Init. Im Init Frage ich folgendes ab:


    Code
            IF SC1CBCREQ=1 OR SC1CBCWAR=1 THEN
            SET dO_R1_CBC_Needed;
            ENDIF

    Wenn also die Zeit oder die Warnung erreicht ist setze ich ein Signal an die SPS.


    Danach frage ich das Signal der SPS ab.


    Code
            IF di_Braketest_Needed THEN
            stInfo3_R1_Movement:="Start CyclicBrakeCheck";
            ProgInfo\Show;
            CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
            ENDIF

    Damit starte ich die Routine " CiclicBrakeCheck_w_diagnosis "

    Darin passiert folgendes:


    Am Ende setze ich der SPS das der Bremsentest Erfolgreich war, sollte er nicht Erfolgreich sein bzw. unterbrochen worden sein und immer noch auf Aktiv stehen, geht es hier im nächsten Schritt zum erneuten ausführen:


    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
            IF dO_R1_Area_Home=1 AND SC1CBCACT=1 THEN
                stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
                ProgInfo\Show;
                CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
            ENDIF

    Was haltet ihr davon?

  • Das Signal ob der Bremsentest aktiv ist bekommst du nur während der Ausführung.

    du musst also immer auf die Signale SC1CBCERR, SC1CNCOK, SC1CBCPREWARN,SC1CBCREQ, SC1CBCWARN gehen.

  • Das Signal ob der Bremsentest aktiv ist bekommst du nur während der Ausführung.

    du musst also immer auf die Signale SC1CBCERR, SC1CNCOK, SC1CBCPREWARN,SC1CBCREQ, SC1CBCWARN gehen.

    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
            IF dO_R1_Area_Home=1 AND (SC1CBCERR=1 OR SC1CBCACT=1 OR SC1CBCPREWARN=1 OR SC1CBCREQ=1) THEN
                stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
                ProgInfo\Show;
                CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
            ENDIF
Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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