program part explanation

    • Hello

      can someone please explain me this part of program as I am a new to KUKA.


      ; FOLD PTP EndPos_1 Vel=100 % PDAT3 Tool[1] Base[0] ;%{PE}

      ; FOLD Parameters ;%{h}

      ; Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; kuka.isglobalPoint=false; Kuka.PointName=EndPos_1; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT3; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP


      ; ENDFOLD


      $BWDSTART = FALSE


      PDAT_ACT = PPDAT3


      FDAT_ACT = FEndPos_1


      BAS(#PTP_PARAMS, 100.0)


      SET_CD_PARAMS (0)


      PTP XEndPos_1


      ; ENDFOLD

    Thank You

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Its the KRL code generated by inline form for a PTP. Everything in lines starting with ";" are comments in KRL and actually only used to store information for the inline form editor in HMI. The rest are basically BAS-calls to call a PTP with the motion parameters stored in the dat file.


    Btw. There is associated englisch forum.


    https://www.robot-forum.com/robotforum/


    Here you usaully only get support in german.


    Fubini

  • Vielen Dank für Ihre Antwort. Eigentlich habe ich von meinem Chef ein KUKA-Roboter-Pick-and-Place-Programm bekommen und muss herausfinden, wie der Roboter den Prozess ausführt. ich habe .dat und .src datei also, aus welcher datei muss ich das Hauptprogramm lesen.


    Abhi

  • Da jeder Programmierer sein eigenes Süppchen kocht, kann man da keine pauschale Aussage treffen, ausser: man muss alle auf dem Roboter vorhandenen Programme in Betracht ziehen. Z. Bsp. auch noch die Datei sps.sub (das ist ein Programm, das in Dauerschleife im Hintergrund läuft).

  • Also muss ich beide Dateien durchgehen. Rechts?

    *.src is executable, *.dat is data. *.src may contain constant data as well, but *.dat will never contain executable code.


    Basically, if you have linked data and code in your project (in any project), you either need to follow all the links, the call stack and so on, to get a complete understanding. Or you ignore some parts as "black box".

    KRL is designed to have a lot of "black box-stuff", they even hide some parts of the code from their own UI in "folds" because an inexperienced user has no need to care about.

    If you want to dig deeper you can do so. Sure enough there might be relevant data in the *.dat - file, that's why it exists. And in some global *.dat-files. And in some globally accessible functions and procedures.

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